[发明专利]船用胎架移动底盘运动控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种船用胎架移动底盘运动控制系统，其特征在于，该系统包括：运动控制模块、通讯模块、路径规划模块及控制面板；通讯模块、路径规划模块及控制面板均与运动控制模块相连接；通讯模块设置在移动底盘的侧面，用于接收胎架的点位坐标信息，并实现与控制面板以及其他胎架之间的通信；当通讯模块接收到目标地点的点位坐标信息后，所述的路径规划模块根据各个胎架的初始位置信息和所述目标地点信息规划路径信息；运动控制模块根据通讯模块获得的胎架点位坐标信息、路径规划模块对胎架移动路径的规划情况，控制胎架在其轨道上移动。

2.根据权利要求1所述的船用胎架移动底盘控制系统，其特征在于：该系统还包括感应模块以及重心监测模块；感应模块及重心监测模块分别与运动控制模块相连；所述感应模块用于实时感应胎架移动距离，包括电磁导线、电磁导引传感器、位移传感器以及姿态检测器件；所述重心监测模块包括传感器与报警装置，用于监测胎架在移动过程中重心的变化情况；传感器选用方向传感器，位移传感器选用激光式位移传感器，姿态检测器件选用惯性导航传感器。

3.根据权利要求1所述的船用胎架移动底盘控制系统，其特征在于：还包括避障模块，所述避障模块选用红外避障传感器，与运动控制模块相连；各个移动底盘上分别布置两个红外避障传感器，且其分别布置于移动底盘的前端和后端，与位移传感器相邻。

4.根据权利要求1所述的船用胎架移动底盘控制系统，其特征在于：还包括故障监测模块，用于监测胎架在移动过程中是否发生故障，当胎架在移动过程中发生故障时，胎架会通过通讯模块向控制面板发送指令，同时向同一轨道上的相邻胎架发送故障信号；故障监测模块对包括振动、声学、温度、无损诊断、压力诊断的物理参数进行诊断监测。

5.根据权利要求1所述的船用胎架移动底盘控制系统，其特征在于：所述控制面板设置在移动底盘的侧面，其根据操作人员触发的操作指令，显示与操作指令对应的操作图表，并检测所述操作人员针对所述操作图标触发的触控操作，以及将触控操作对应的触控参数发送至运动控制模块。

6.根据权利要求5所述的船用胎架移动底盘控制系统，其特征在于：所述操作指令包括报警参数指令、电量反馈阀值设置指令、状态修改指令、工作参数设置指令。

7.根据权利要求1所述的船用胎架移动底盘控制系统，其特征在于：所述运动控制模块包括驱动模块和控制模块，驱动模块包括步进电机、步进电机驱动器以及蓄电池，控制模块包括单片机。

8.根据权利要求1所述的船用胎架移动底盘控制系统，其特征在于：规划路径信息的方法包括：最短路径法、跟随规划路径法以及矩形路径法。

9.基于权利要求1-8中任一项所述的船用胎架移动底盘运动控制系统的控制方法，其特征在于：所述的控制方法包括以下步骤：

S1:通讯模块接收胎架的点位坐标信息；

S2:运动控制模块根据各胎架移动轨道所需的胎架数目，从胎架库中调出胎架；

S3:路径规划模块根据接收到的胎架点位坐标信息，对各个胎架进行路径规划，使得各胎架准确到达各个轨道上；

S4:运动控制模块驱动各胎架胎架在轨道上移动，在感应模块、避障模块、故障监测模块及重心监测模块的配合下最终到达指定点位坐标。