[发明专利]一种码垛机器人

说明书

本发明公开了一种码垛机器人，包括固定座，所述固定座的上表面中间位置设有凹槽，所述凹槽内设有转位电机，所述转位电机的转动端固定安装有转盘，所述转盘转动连接在凹槽内，所述转盘的上表面中间位置固定安装有支撑柱，所述支撑柱的顶端面通过铰接件连接有伸缩筒，所述伸缩筒的内部滑动连接有伸缩杆的一端，所述支撑柱的顶端面且位于铰接件的一侧固定安装有支撑座，本发明通过转动油缸、伸缩油缸和定位油缸的配合设置，可提高搬运机构的灵活性，并且增大了搬运的工作半径，通过机械爪和真空吸盘的配合设置，可对形状不一或者尺寸过大的物品进行码垛作业，方便快捷，适用于不同的物品码垛作业。

技术领域

本发明涉及机械技术领域，具体领域为一种码垛机器人。

背景技术

随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。其中码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器人在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。

现有的码垛机器人应用到各个领域，需要对塑料箱、方形桶、包装袋、包装箱、瓶类等物品码垛，如果只利用机械手进行抓取码垛，可能有些物品尺寸过大，机械手张开的幅度将可能无法对物品进行抓取，从而无法完成码垛的工作，现设计一种即可吸取又可抓起的码垛机器人，来完成码垛工作。

发明内容

本发明的目的在于提供一种码垛机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种码垛机器人，包括固定座，所述固定座的上表面中间位置设有凹槽，所述凹槽内设有转位电机，所述转位电机的转动端固定安装有转盘，所述转盘转动连接在凹槽内，所述转盘的上表面中间位置固定安装有支撑柱，所述支撑柱的顶端面通过铰接件连接有伸缩筒，所述伸缩筒的内部滑动连接有伸缩杆的一端，所述支撑柱的顶端面且位于铰接件的一侧固定安装有支撑座，所述伸缩筒的上侧壁通过螺钉组件连接有转动油缸，所述转动油缸的输出端通过铰接件连接在支撑座上，所述伸缩筒的下侧壁通过螺钉组件连接有伸缩油缸，所述伸缩杆的另一端与伸缩油缸的输出端固定安装有连接板，所述连接板的一支撑角铰接有定位油缸，所述连接板的另一支撑角铰接有定位杆的一端，所述定位油缸的输出端和定位杆的侧壁铰接连接，所述定位杆的另一端固定安装有限位板，所述限位板远离定位杆的一端固定安装有横梁，所述横梁的两端对称铰接有机械爪，所述限位板的一表面固定安装有夹取油缸，所述夹取油缸的输出端设有驱动机械爪运动的传动机构，所述横梁远离夹取油缸的侧壁上并且位于两个所述机械爪之间固定安装有真空吸盘，所述真空吸盘的真空口通过真空管与外设的空压机的气口连通。

优选的，所述传动机构包括转动座，所述转动座固定安装在夹取油缸的输出端上，所述转动座远离夹取油缸的一侧壁设有通槽，所述通槽的内侧壁上对称铰接有转动杆的一端，两个所述转动杆的另一端分别与两个机械爪的转动臂端铰接连接。

优选的，所述真空管上设有流量调节阀。

优选的，所述连接板呈三角形结构设置。

优选的，所述定位杆呈S型结构设置。

优选的，所述固定座的外侧壁设有阶梯端面，所述阶梯端面上设有若干个定位孔，所述定位孔与外设的工作台螺钉连接。