[发明专利]一种码垛稳定性好的离线混合码垛方法

权利要求书

1.一种码垛稳定性好的离线混合码垛方法，其特征在于：具体包括以下步骤：

步骤一、给定箱型及个数：用户使用客户端(1)，通过服务器(2)进入到混合码垛系统(3)中，向输入模块(6)中直接输入箱型，并且输入投入该箱型箱子的具体数目；

步骤二、通过客户端(1)生成包括简单块和复杂块的复合块：对于步骤一中的箱子，一组相同类型的箱子叠加而成构建出一个简单块，两个简单块或者两个复杂块构建出一个复合块；

步骤三、搜索剩余空间所能容纳的最佳复合块：将步骤二中生成的块放入到空间中，之后就会生成剩余空间，此时通过网格生成单元(8)对步骤二中构建的简单块和复杂块，都生成一个顶部网格和底部网格，并且每个简单块的顶部网格和底部网格都是相同的；

步骤四、空间切割或转移：空间Z正好位于放置的块的正上方时，根据剩余X方向空间Δx和剩余Y方向空间Δy的值生成空间X和空间Y，需要进行空间转移时，通过承载强度计算单元(7)计算出每个剩余空间的承载强度，空间X和Y与原本空间的承载强度是相同的，而空间Z的承载强度是块的有效的承载强度，T_b是块的原始承载强度，是原本空间的承载强度减去块施加给它的压力，空间X和空间Y的承载强度在空间转移后不会发生变化，空间Z的网格是这个块的顶部网格，空间X和空间Z的网格继承自原本空间的网格，如果空间X被移除，空间Y将向X方向延伸，并占据属于空间X的部分空间，同时空间X的部分网格也将转移到空间Y；

步骤五、生成码垛装箱方案：根据步骤四中的计算结果，经过方案生成模块(5)确定出运行方式；

步骤六、输出各箱子的空间位置及其摆置方向：控制单元(9)接收到步骤五中发出的运行信号，直接操控机械手在空间中进行X、Y和Z方向的码垛摆放；

所述步骤三中，对于复杂块，b1和b2设定为简单块时，当b1和b2在X或Y方向组合时，通过b1和b2的顶部网格组合可以得到复杂块的顶部网格，底部网格以同样的方式组合，当b1和b2在Z方向组合时，b2的顶部网格和b1的底部网格分别作为复杂块的顶部网格和底部网格，当b1和b2设定为复杂块时，生成顶部和底部网格的方法是一样的。

2.根据权利要求1所述的一种码垛稳定性好的离线混合码垛方法，其特征在于：所述步骤二中，一个复杂块浪费的空间应小于其长方体包络面的4％，即一个复杂块的空间利用率至少为96％。