[发明专利]一种机器人对运动工件抓取的方法

权利要求书

1.一种机器人对运动工件抓取的方法，其特征是：包括以下步骤：

1)根据机器人的抓取范围选择编码器，将编码器安装在输送机构的旋转轴上，记录工件在输送机构上移动每米编码器输出的脉冲数H；

2)在靠近输送机构上料一侧设置接近开关，工件由上料端向出料端移动，当工件触发接近开关时，记录此时编码器输出的脉冲数N；

3)建立机器人基坐标系BASE1和工具坐标系TOOL1，基坐标系的Y方向与输送机构的输送方向平行设置，在基坐标系BASE1下建立P1、P2、P3、P4四个坐标点使机器人能够抓取工件；

4)工件由上料端向出料端移动过程中，实时读取工件在某一位置时编码器的脉冲数△N，根据以下公式能够计算出该位置BASE1的移动距离数据，即：

Y方向移动距离为：

X方向移动距离为：

公式中：基坐标系BASE1的原点在机器人基坐标系BASE0中的Y坐标值为L，基坐标系BASE1的原点在机器人基坐标系BASE0中的X坐标值为M，基坐标系BASE1与机器人基坐标系BASE0所成的夹角为A，基坐标系BASE0为机器人初始坐标系；

计算得到的移动距离数据实时补偿到基坐标系BASE1中，实现基坐标系BASE1与工件的同步移动，机器人基坐标系BASE1中建立的P1、P2、P3、P4四个坐标点相对工件是不变的，从而实现对运动中工件的抓取；

5)工件完成一次抓取后，将基坐标系BASE1恢复至建立时的数据，准备进行下一次抓取。