[发明专利]覆盖区域的分配方法及装置、存储介质、电子设备

权利要求书

1.一种覆盖区域的分配方法，其特征在于，应用于机器人集群，所述覆盖区域的分配方法包括：

对待覆盖区域进行划分得到多个初始单元格，并根据多个所述初始单元格得到多个待覆盖单元格；

根据所述机器人集群中的各机器人在所述待覆盖区域中的初始位置，确定各所述机器人的初始化评估矩阵；

根据各所述初始化评估矩阵构建区域分配矩阵，并判断所述区域分配矩阵是否满足预设约束条件；其中，所述预设约束条件是根据各所述待覆盖单元格进行确定的；

在确认所述区域分配矩阵满足所述预设约束条件时，根据所述区域分配矩阵对各所述待覆盖单元格进行分配，得到各所述机器人所需要覆盖的子区域。

2.根据权利要求1所述的覆盖区域的分配方法，其特征在于，对待覆盖区域进行划分得到多个初始单元格，并根据多个所述初始单元格得到多个待覆盖单元格包括：

根据障碍物在待覆盖区域中的放置位置对待覆盖区域进行划分，得到多个初始单元格；

根据所述放置位置确定各所述初始单元格中被所述障碍物占用的单元格；

去除所述初始单元格中被所述障碍物占用的单元格，并将剩余的单元格作为所述待覆盖单元格。

3.根据权利要求2所述的覆盖区域的分配方法，其特征在于，所述预设约束条件包括任意两个所述待覆盖单元格之间的交叉部分为空集；和/或

由各所述待覆盖单元格组成的区域，与所述待覆盖区域中除去被所述障碍物占用的单元格以外的剩余区域相同；和/或

各所述待覆盖单元格之间的大小相同；和/或

各所述机器人在所述待覆盖区域中的初始位置包括在各所述待覆盖单元格中。

4.根据权利要求1所述的覆盖区域的分配方法，其特征在于，所述覆盖区域的分配方法还包括：

在确认所述区域分配矩阵不满足所述预设约束条件时，利用校正参数对各所述初始化评估矩阵进行校正；其中，所述校正参数是根据所述待覆盖单元格的总数以及所述机器人的总数进行确定的；

根据校正后的初始化评估矩阵构建新的区域分配矩阵，并根据所述新的区域分配矩阵对各所述待覆盖单元格进行分配，得到各所述机器人所需要覆盖的子区域。

5.根据权利要求1所述的覆盖区域的分配方法，其特征在于，所述覆盖区域的分配方法还包括：

计算任意两个待覆盖单元格之间的欧几里得距离，并计算各所述机器人在对各所述子区域进行覆盖时所需行驶的多条子路径；

根据各所述子路径的路径之和、各所述子区域中包括的待覆盖单元格个数以及各所述单元格与所述机器人之间的距离构建各所述机器人的适应度函数；

根据所述适应度函数对各所述子路径进行调整，以使得所述机器人可以避开所述待覆盖区域中的障碍物。

6.根据权利要求5所述的覆盖区域的分配方法，其特征在于，所述覆盖区域的分配方法还包括：

对任意两个机器人在对各所述子区域进行覆盖时所需行驶的多条子路径中的任意两条子路径进行交叉变换得到新的子路径；

利用所述新的子路径对所述适应度函数进行调整，得到新的适应度函数。

7.一种覆盖区域的分配方法，其特征在于，应用于多个无人机，所述覆盖区域的分配方法包括：

对待覆盖区域进行划分得到多个初始单元格，并根据各所述无人机在所述待覆盖区域中的初始位置，确定各所述无人机的初始化评估矩阵；

根据各所述初始化评估矩阵构建区域分配矩阵，并判断所述区域分配矩阵是否满足预设约束条件；其中，所述预设约束条件是根据各所述初始单元格进行确定的；

在判断所述区域分配矩阵满足预设约束条件时，根据所述区域分配矩阵对各所述初始单元格进行划分，得到各所述无人机所需要覆盖的子区域，并将各所述无人机所需要覆盖的子区域发送至各所述无人机，以使得各所述无人机对各所述需要覆盖的子区域进行覆盖。