[发明专利]无人机及其飞行轨迹的生成方法、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种飞行轨迹的生成方法，应用于无人机，其特征在于，所述方法包括：

对无人机的初始运动状态进行离散采样得到飞行轨迹特征集合；

计算飞行轨迹特征集合中的各个初始运动状态在预设时长内的积分，得到离线飞行轨迹库；

将离线飞行轨迹库中每条飞行轨迹对应的无人机的多维运动状态作为索引键值；

采用近似最近邻算法对无人机的多维运动状态进行特征匹配；

根据特征匹配结果，在离线飞行轨迹库中确立每条飞行轨迹与索引键值的对应关系；

将离线飞行轨迹库预先加载到无人机的内存中；

以无人机的当前运动状态作为查询键值，根据轨迹库索引在离线飞行轨迹库遍历查找无人机当前运动状态对应的飞行轨迹集合。

2.根据权利要求1所述的飞行轨迹的生成方法，其特征在于，所述对无人机的初始运动状态进行离散采样得到飞行轨迹特征集合，包括：

在第一约束范围内对无人机的初始运动状态进行离散采样，获得无人机的初始运动状态集合；

根据无人机的初始运动状态集合中的各个初始运动状态在第二约束范围内对加加速度进行离散采样，得到飞行轨迹特征集合。

3.根据权利要求2所述的飞行轨迹的生成方法，其特征在于，所述计算飞行轨迹特征集合中的各个初始运动状态在预设时长内的积分得到离线飞行轨迹库，包括：

判断飞行轨迹特征集合中的各个初始运动状态是否在第一约束范围内；

若飞行轨迹特征集合中的各个初始运动状态在第一约束范围内，则对各个初始运动状态在预设时长内进行积分，得到无人机的离线飞行轨迹库；

若飞行轨迹特征集合中的各个初始运动状态不在第一约束范围内，则对加加速度进行调整，再根据调整后的加加速度计算各个初始运动状态在预设时长内的积分，得到无人机的离线飞行轨迹库。

4.根据权利要求3所述的飞行轨迹的生成方法，其特征在于，所述对加加速度进行调整，再根据调整后的加加速度计算各个初始运动状态在预设时长内的积分，得到无人机的离线飞行轨迹库，包括：

若|a_t－1|＞a_max；则令j＝–a_max，直到|a_t－1|＜a_max，并且再令j＝0，经过处理后，再计算各个初始运动状态在预设时长内的积分，得到无人机在预设时长内的离线飞行轨迹库；

若|v_t－1|＞v_max；如果a＝0，则令j＝–j_max＊v/||v||，否则令j＝－j_max＊a/||a||，经过处理后，再计算各个初始运动状态在预设时长内的积分，得到无人机在预设时长内的离线飞行轨迹库；

其中，v表示无人机的速度，t表示时间，a表示无人机的加速度，j表示无人机的加加速度，v_max表示无人机的速度最大值，a_max表示无人机的加速度最大值，j_max表示无人机的加加速度最大值。

5.根据权利要求1所述的飞行轨迹的生成方法，其特征在于，所述以无人机的当前运动状态作为查询键值，根据轨迹库索引在离线飞行轨迹库遍历查找无人机当前运动状态对应的飞行轨迹集合，包括：

预先加载部分飞行轨迹库到无人机的内存中；

以无人机的当前运动状态作为查询键值，在无人机的内存中的部分飞行轨迹库进行遍历查询，若查询键值在部分飞行轨迹库中，则根据查询键值对应的飞行轨迹，输出无人机当前运动状态在预设时长内的全部飞行轨迹的集合；若查询键值不在部分飞行轨迹库中，则从外部加载离线飞行轨迹库到无人机的内存中。