[发明专利]一种智能机器人轨迹规划方法

权利要求书

1.一种智能机器人轨迹规划方法，其特征在于，包括：

获取运动轨迹，对所述运动轨迹进行拆分获取拆分路径，包括：设置拆分步长，根据所述拆分步长将所述运动轨迹拆分为若干个点；根据所述点的速度约束获取所述拆分路径；

根据所述拆分路径的两个端点的运动状态，向所述拆分路径中部进行双向速度修正，获取插补路径，包括：以所述拆分路径的两个端点为起点，获取所述两个端点的运动状态；根据两个所述端点的运动状态分别向所述拆分路径的中部重新调整所述拆分路径中各点的运动状态，根据前一个点的运动状态和下一个点的位置信息获取所述下一个点的运动状态；当某一点的速度超出所述速度约束时，根据所述速度约束调整的对应点的速度修正前一点的加加速度；根据调整后的所述前一点的运动状态获取对应点的运动状态；将所述拆分路径两个端点分别经过调整得到的两个终点进行速度和位置对齐，通过修正各点的加加速度，使得所述两个终点的加速度减小至零，获取所述两个终点的速度；将所述两个终点的速度进行比较，获取其中较小速度作为所述两个终点的共同速度，进而根据所述共同速度修正速度较大的一个所述终点的加加速度，使得所述两个终点的速度相等；将速度相等、加速度为零的两个所述终点进行连接，获取所述插补路径，其中，所述运动状态包括位置、速度、加速度、加加速度。

2.根据权利要求1所述的智能机器人轨迹规划方法，其特征在于，

根据邻近所述点的位置获取对应点的曲率半径；

根据所述曲率半径获取对应点的所述速度约束；

根据拆分的各所述点的所述速度约束获取速度极小值点；

根据所述速度极小值点的位置获取所述拆分路径。

3.根据权利要求2所述的智能机器人轨迹规划方法，其特征在于，截取邻近两个所述速度极小值点之间的路径作为所述拆分路径，对应的两个所述速度极小值点分别作为所述拆分路径的端点。

4.根据权利要求2所述的智能机器人轨迹规划方法，其特征在于，设置所述点的最大向心加速度，根据所述最大向心加速度和当前点所述曲率半径获取当前点的第一进给速度。

5.根据权利要求4所述的智能机器人轨迹规划方法，其特征在于，设置弓高误差，根据所述弓高误差和当前点的曲率半径获取当前点与邻近的下一点间的进给弦长，进而获取第二进给速度。

6.根据权利要求5所述的智能机器人轨迹规划方法，其特征在于，根据所述第一进给速度、所述第二进给速度和预设的最大轨迹速度创建当前点的速度约束；选取所述速度约束中的最小速度作为当前点的速度。