[发明专利]用于相机标定的方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种用于相机标定的方法，包括：

从由相机所捕获的二维图像中确定与预定的参考线对应的第一点集合；

基于所述参考线在三维地图中的位置信息，从所述二维图像中确定第二点集合；以及

基于所述第一点集合和所述第二点集合，确定所述相机的外参数，所述外参数指示相机坐标系与世界坐标系的转换关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第一点集合包括：

获取所述二维图像的掩码图像，其中在所述掩码图像中位于所述参考线上的点和位于所述参考线外的点被不同地标识；

从所述掩码图像中确定与位于所述参考线上的点相对应的区域的中心线；以及

基于所述中心线，确定所述第一点集合。

3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第二点集合包括：

获取所述相机的初始外参数；以及

基于所述初始外参数和所述位置信息，确定所述第二点集合。

4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述相机的外参数包括：

响应于所述第一点集合与所述第二点集合的距离大于预定的阈值，调整所述相机的初始外参数，其中所述距离基于所述第二点集合中的点与所述第一点集合中的对应点之间的距离而确定；

基于经调整的初始外参数确定经更新的第二点集合；以及

响应于所述第一点集合与所述经更新的第二点集合的距离小于或等于预定的阈值，将经调整的初始外参数确定为所述相机的所述外参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其中调整所述初始外参数包括：

确定所述距离关于所述外参数的雅可比矩阵；以及

基于所述雅可比矩阵调整所述初始外参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述相机的外参数包括：

响应于所述第一点集合与所述第二点集合的距离大于预定的阈值，调整初始的外参数直到调整的次数达到预定的次数阈值，其中所述距离基于所述第二点集合中的点与所述第一点集合中的对应点之间的距离而确定；以及

将经调整的初始外参数确定为所述相机的所述外参数。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于从所述二维图像检测到障碍物，确定所述二维图像中与所述障碍物对应的区域；以及

基于所述外参数和所述区域，确定所述障碍物在所述世界坐标系中的位置。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括：

提供所述障碍物的所述位置。

9.一种用于相机标定的装置，包括：

第一点集合确定模块，被配置为从由相机所捕获的二维图像中确定与预定的参考线对应的第一点集合；

第二点集合确定模块，被配置为基于所述参考线在三维地图中的位置信息，从所述二维图像中确定第二点集合；以及

外参数确定模块，被配置为基于所述第一点集合和所述第二点集合，确定所述相机的外参数，所述外参数指示相机坐标系与世界坐标系的转换关系。

10.根据权利要求9所述的装置，其中所述第一点集合确定模块包括：

掩码图像获取模块，被配置为获取所述二维图像的掩码图像，其中在所述掩码图像中位于所述参考线上的点和位于所述参考线外的点被不同地标识；

中心线确定模块，被配置为从所述掩码图像中确定与位于所述参考线上的点相对应的区域的中心线；以及

第一确定模块，被配置为基于所述中心线，确定所述第一点集合。

11.根据权利要求9所述的装置，其中所述第二点集合确定模块包括：

初始外参数获取模块，被配置为获取所述相机的初始外参数；以及

第二确定模块，被配置为基于所述初始外参数和所述位置信息，确定所述第二点集合。