[发明专利]校准方法、校准装置以及非暂时性计算机记录媒体

说明书

本发明提供一种校准方法、校准装置以及非暂时性计算机记录媒体，其中从图像检测道路上的线并将图像域中的线的坐标变换成世界域中的坐标以更新表示图像域与世界域之间的变换关系的单应矩阵，且基于线而控制在道路上行进的车辆。

[相关申请的交叉参考]

本申请主张在2018年10月23日在韩国知识产权局提出申请的韩国专利申请第10-2018-0126540号的优先权，所述韩国专利申请的公开内容全文并入本申请供参考。

技术领域

本公开的实施例涉及一种校准方法及一种校准装置。

背景技术

自主驾驶车辆通过相机传感器识别物体(如车道及附近车辆)，从而维持行进车道、维持相对于其他车辆的距离并通过估计车辆的位置及轨迹来产生路径。此时，假设在图像域中检测到的所有物体均处于与自身高度相同的高度，自主驾驶车辆可实行用于通过单应矩阵将图像域中的坐标重构成世界域中的坐标的技术。

然而，在实际道路环境中，由于道路曲率、倾斜表面及车辆高度，因此并非所有物体均处于相同高度，更不用说处于与自主驾驶车辆相同的高度。因此，在使用固定的单应操作(fixed homography operation)来变换坐标的域的情形中，所述变换的结果可能是不准确的，且因此在线检测、物体检测以及位置及轨迹估计中可能出现误差。这些误差可导致驾驶的不稳定性，且特别是，在高度发生改变的环境(例如高度不同或道路发生改变的坡道)中会使检测和/或估计的准确性明显劣化。

发明内容

根据本公开的一方面，提供一种用于车辆的转向辅助或自动驾驶的校准方法，所述校准方法包括：检测由在道路上行进的所述车辆捕获的所述道路的图像中的线；基于表示图像域与所述车辆行进的世界域之间的变换关系的单应矩阵而将来自所述图像域的所述道路的所述图像中的所述线的坐标变换成所述世界域中的所述线的坐标；基于所述线中的至少一者的特性而校正所述世界域中的所述线的所述坐标；基于所述世界域中的所述线的经校正的所述坐标及所述图像域中的所述线的所述坐标而更新所述单应矩阵的所述变换关系；以及提供用于基于所述线而控制在所述道路上行进的所述车辆的所述更新的输出结果。

根据本公开的一方面，提供一种非暂时性计算机记录媒体，上面存储有用于执行用于车辆的转向辅助或自动驾驶的所述校准方法的计算机程序。

根据本公开的一方面，提供一种用于车辆的转向辅助或自动驾驶的校准方法，所述校准方法包括：检测由在道路上行进的所述车辆捕获的所述道路的图像中的线的图案；基于表示图像域与世界域之间的变换关系的单应矩阵而将来自所述图像域的所述线的所述图案的坐标变换成所述世界域中的所述线的所述图案的坐标；基于所述线的所述图案的特性而校正所述世界域中的所述线的所述图案的所述坐标；基于所述世界域中的所述线的所述图案的经校正的所述坐标及所述图像域中的所述线的所述图案的所述坐标而更新所述单应矩阵的所述变换关系；以及提供用于基于所述线的所述图案而控制在所述道路上行进的所述车辆的所述更新的输出结果。

根据本公开的一方面，提供一种用于车辆的转向辅助或自动驾驶的校准装置，所述校准装置包括：传感器，被配置以获得所述车辆所行进的道路的图像；以及处理器，被配置以检测所述道路的所述图像中的线，基于表示图像域与所述车辆行进的世界域之间的变换关系的单应矩阵而将来自所述图像域的所述道路的所述图像中的所述线的坐标变换成所述世界域中的所述线的坐标，基于所述线中的至少一者的特性而校正所述世界域中的所述线的所述坐标，基于所述世界域中的所述线的经校正的所述坐标及所述图像域中的所述线的所述坐标而更新所述单应矩阵，且提供用于基于所述线而控制在所述道路上行进的所述车辆的所述更新的输出结果。