[发明专利]一种智能识别的方法及系统

说明书

本发明提供了一种智能识别的方法及系统，所述的方法包括：S1：设置检测传感器并初始化；S2：启动检测传感器，获取目标物及周边环境的点云数据或图像数据；S3：采用滤波算法对采集到的数据进行筛选；S4：通过与预存的标准模型进行比较，判断是否存在目标物，若有，进入S5，若无，返回S2；S5：以空间内的任意一点为基准点，建立并输出目标物的三维坐标。所述的系统包括：检测传感器，用于采集目标物及周边环境的点云数据或图像数据；数据处理模块，用于识别并输出目标物的三维坐标。该方案能够对目标物进行有效识别，从而在后续的搬运过程中，辅助实现对移位几十厘米以内的货物进行搬运，同时避免与货物发生碰撞。

技术领域

本发明涉及仓储、物流领域，具体涉及一种针对料箱、纸箱、托盘等目标物进行智能识别的方法，以及实现识别方法所需的系统。

背景技术

随着现在自动化及智能设备的飞速发展，各种自动化设备或AGV可用于实现无人化货物的输送及搬运，而在货物存放过程中，货物需要放置在料箱或纸箱内，并将料箱或纸箱放置在货架的托盘中，因此，现有的货物移动过程中，需要涉及到对料箱、纸箱、托盘等目标物位置的识别。

现有的自动化设备或AGV等，都是根据指定的指令对某一区域的货物或物品直接处理，当料箱、纸箱或托盘位置摆放出现问题时，或者AGV定位过程中出现故障或异常，就会导致对货物位置出现识别异常，即使是最轻微的异常，在现有技术的体系下，也会造成系统的停止报警，影响正常生产效率，严重时，则会导致AGV与货物发生碰撞，造成货物损坏，甚至造成人身方面的安全事故。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提供了一种智能识别的方法及系统，能够对料箱、纸箱或托盘等目标物进行有效识别，从而在后续的搬运过程中，辅助实现对轻微移位的货物进行搬运，同时避免与货物发生碰撞。

本发明公开了如下技术方案：

一种智能识别的方法，所述的方法包括以下实现过程：

S1：设置检测传感器并初始化；

S2：启动检测传感器，获取目标物及周边环境的点云数据或图像数据；

S3：采用粒子滤波、双边滤波，或者具有等同功能的其它算法，对采集到的数据进行筛选；

S4：通过与预存的标准值进行比较，判断是否存在目标物，若有，进入S5，若无，返回S2；

S5：以空间内任意一点为基准点，建立并输出目标物的三维坐标。

进一步的，所述的方法还包括：

S6：将S5中获得三维坐标与标准坐标比较，判断目标物位置是否偏移，若是，进入S7，若否，则执行既定的操作指令；

S7：判断目标物位置偏移是否大于设定阈值，若是，将偏移过大的信息发送给仓储控制中心或车载程序等控制程序，若否，将最新的目标物相对车的位置反馈给仓储控制中心或车载程序等控制程序。

进一步的，步骤S1中，所述的检测传感器包括但不限于激光传感器或视觉传感器，用于获取包含目标物位置信息的点云数据或图像数据。

进一步的，步骤S4中，判断是否存在目标物的方法为：基于采集到的目标物数据建立实时模型或提取特征，利用整体匹配算法或特征值匹配算法对对标准值和实时值进行比较，若比较结果一致，则采集的数据中存在目标物，否则，就不存在目标物。

进一步的，步骤S6中，目标物位置的偏移包括水平方向上的水平位移或者目标物高度、宽度等变形位移。