[发明专利]一种具有多夹持面的物流码垛车及其搬运码垛方法

权利要求书

1.一种具有多夹持面的物流码垛车，包括行进机构、夹持机构、装载机构、电池、稳压模块和电机驱动模块；其特征在于：所述的行进机构包括小车底板(1)、行进电机(2)和车轮(3)；小车底板(1)的底部设置有多个车轮(3)；各车轮(3)均由行进电机(2)驱动；所述的装载机构包括装载平台(4)和装载箱体(5)；装载平台(4)设置在小车底板(1)上；装载箱体(5)安装在装载平台(4)上；抓取机构包括机械臂组件、云台旋转组件和夹持组件；云台旋转组件包括云台座、回转台(8)和底部舵机(9)；云台座固定在小车底板(1)上；回转台(8)与云台座构成转动副，并有底部舵机(9)驱动；

所述的机械臂组件包括电动关节、顶部舵机(10)和顶部支架(11)；电动关节包括驱动舵机(12)和转动架(13)；多个电动关节依次排列连接，前一级电动关节的转动架(13)与后一级电动关节的驱动舵机(12)固定；首端电动关节的驱动舵机(12)与回转台(8)固定；末端电动关节的转动架(13)上固定有顶部舵机(10)；顶部舵机(10)的输出轴与顶部支架(11)的一端固定；

所述的夹持组件包括夹持外壳(14)、双向丝杠(15)、滑块(16)、切换式单爪组件、切换驱动组件和夹持驱动组件；夹持外壳(14)呈环形，且与顶部支架(11)的另一端固定；三根双向丝杠(15)均支承在夹持外壳(14)，且两两之间互成60°空间角；三根双向丝杠(15)联动；六个滑块(16)与三根双向丝杠(15)上的不同螺纹段分别构成螺旋副；六个滑块(16)均与夹持外壳(14)构成沿着夹持外壳(14)的直径方向构成滑动副；任意一根双向丝杠(15)转动，带动另两根双向丝杠(15)同步转动，并带动六个滑块(16)同步向内滑动或同步向外滑动；其中一根双向丝杠(15)由夹持驱动组件驱动；

六个滑块(16)的底部均安装有一个切换式单爪组件；切换式单爪组件包括切换转轴(19)、拨盘(20)、槽轮(21)和单爪体(22)；切换转轴(19)及单爪体(22)的顶端与对应的滑块(16)均构成转动副；切换转轴(19)、单爪体(22)的顶端分别固定有拨盘(20)和槽轮(21)；拨盘(20)与槽轮(21)位置对应，构成外槽轮(21)机构；槽轮(21)上共有n个槽口；单爪体(22)呈条状；单爪体(22)的侧面上具有n个夹持面；单爪体(22)上各夹持面的粗糙度不同；单爪体(22)的一个或多个夹持面上设置有夹持保护层；不同夹持面上夹持保护层的厚度不同；各夹持面沿着单爪体(22)中心轴线的周向均布；槽轮(21)的n个间歇位与对应单爪体(22)上的n个夹持面分别对应；槽轮(21)处于间歇位的状态下，单爪体(22)上的对应夹持面朝向夹持外壳(14)的中心轴线；各切换转轴(19)由切换驱动组件同步驱动。

2.根据权利要求1所述的一种具有多夹持面的物流码垛车，其特征在于：所述的切换驱动组件包括切换驱动电机(23)、第二输出带(24)、第二带轮、第一从动轴(25)、第二从动轴(26)、第一传动齿轮(27)、第二传动齿轮(28)、第三传动齿轮(29)、内齿轮(30)和六个切换驱动齿轮(31)；第一从动轴(25)及第二从动轴(26)均支承在夹持外壳(14)上；切换驱动电机(23)固定在夹持外壳(14)；两个第二带轮与切换驱动电机(23)的输出轴、第一从动轴(25)的一端分别固定；两个第二带轮通过第二输出带(24)连接；第一传动齿轮(27)固定在第一从动轴(25)的另一端；第二从动轴(26)的两端与第二传动齿轮(28)、第三传动齿轮(29)分别固定；第一传动齿轮(27)与第二传动齿轮(28)啮合；内齿轮(30)设置在夹持外壳(14)内，并与夹持外壳(14)构成转动副；六个切换驱动齿轮(31)与六个切换式单爪组件内的切换转轴(19)分别固定；六个滑块(16)滑动至外极限及位置的状态下，六个切换驱动齿轮(31)均与内齿轮(30)啮合。

3.根据权利要求1所述的一种具有多夹持面的物流码垛车，其特征在于：所述的夹持驱动组件包括夹持驱动电机(17)、第一输出带(18)和第一带轮；夹持驱动电机(17)固定在夹持外壳(14)上；两个第一带轮与夹持驱动电机(17)的输出轴、对应双向丝杠(15)的一端分别固定；两个第一带轮通过第一输出带(18)连接。