[发明专利]一种工业机器人抱闸控制系统

说明书

本发明涉及工业机器人技术领域，具体是一种工业机器人抱闸控制系统，应用于机器人本体，所述机器人本体具有控制部和驱动部，包括布置于机器人本体上的抱闸基板，所述抱闸基板通过切换自身电路通断状态，使得控制部获取或断开对驱动部的控制权限，将抱闸所有的释放系统高度集成在抱闸基板上，仅通过一个常开复位开关实现机器人6个轴的抱闸控制，有效的减少开关的数量和空间，另外，通过在驱动部中增加对抱闸基板电路的检测反馈，允许在不断电的情况下操作抱闸控制系统，进一步提高安全性和工作效率。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体是一种工业机器人抱闸控制系统。

背景技术

一直以来，机器人的抱闸功能是由伺服电机内置的制动器来阻止电机轴的转动，进而避免机器人在突然断电的情况下受重力影响而出现掉落的情况，通常情况下，机器人出于安全考虑会在控制柜上或者机器人本体上设置额外的抱闸释放控制系统，当操作人员被机器人困住或者机器人处于奇异姿态无法通过控制器操作时，此时，需要抱闸释放系统来释放各轴电机的抱闸，推动各轴的转动，进而解决上述问题。

近年来，开发人员对机器人的抱闸释放系统进行优化设计，如中国专利号为201820850616.1的一种工业机器人多关节抱闸释放集成控制，通过译码单元实现3个开关控制六个轴的方式，但是，该方案操作复杂，仅依靠继电器无法对电路进行有效的保护，另外，对于小负载的机器人3个开关依然会占用很大的空间，如中国专利申请号为201810529439.1的一种工业机器人的抱闸释放控制电路，增加充电电源来避免断电后无电源供电释放抱闸的情况，然而，增加充电电源会导致成本的提高，并且充电电源也会存在失电的情形，另外，设计人员还需要考虑如和在有限的空间内安放充电电源。因此，会带来很大的不便。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出一种工业机器人抱闸控制系统。

一种工业机器人抱闸控制系统，应用于机器人本体，所述机器人本体具有控制部和驱动部，包括布置于机器人本体上的抱闸基板，所述抱闸基板通过切换自身电路通断状态，使得控制部获取或断开对驱动部的控制权限。

所述的机器人本体包括基座、安装在基座上用于安装抱闸基板的航插板。

所述的航插板上具有用于安装抱闸基板避免机器人本体在搬运或者受到振动的情况下将抱闸基板掉落及损坏的固定支架。

所述的固定支架上铆压有通孔带内螺纹螺柱和盲孔带内螺纹螺柱。

所述的航插板的外侧设置有用于控制抱闸基板电路的断路和通路状态的常开复位开关。

所述的固定支架的四边向内90°折弯避免与外部件干涉。

所述的抱闸基板的体积小于固定支架的体积。

所述的抱闸基板的控制电路并联在驱动部的控制电路上。

所述的抱闸基板包括与常开复位开关连接的一号接插件、与所述的电机抱闸连接的二号接插件、控制抱闸基板电路的继电器以及保护电路的二极管。

所述的常开式复位开关带有红色指示灯。

本发明的有益效果是：本发明将抱闸所有的释放系统高度集成在抱闸基板上，仅通过一个常开复位开关实现机器人6个轴的抱闸控制，有效的减少开关的数量和空间，另外，通过在驱动部中增加对抱闸基板电路的检测反馈，允许在不断电的情况下操作抱闸控制系统，进一步提高安全性和工作效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明的控制系统原理框图；

图2为本发明的立体结构示意图；

图3为本发明的抱闸基板、固定支架的装配立体结构示意图；