[发明专利]一种基于free move技术的扫地机避障处理方式

说明书

本发明提供一种基于free move技术的扫地机避障处理方式，包括以下步骤，S1：预设具有六轴陀螺仪、光栅信号传感器及左右轮电量感测单元的扫地机器人主机体；S2：利用六轴陀螺仪、光栅信号传感器及左右轮电量感测单元对扫地机器人的运行状况进行实时感测；实时感测状态包括扫地机器人碰撞状态、无障碍运行状态、过门槛状态和推动障碍物运行状态；S3：所接收到的感测信息做进一步分类；扫地机器人碰撞状态包括顶部左侧区识别、顶部中间区识别、顶部右侧区识别、中底部左侧识别、中底部中间区识别、中底部右侧识别、过门槛5mm高度识别、过门槛10mm高度识别及过门槛15mm高度识别，本设计通过实验验证准确率达96％以上，可以畅通无阻、自由清扫，基本无卡死。

[技术领域]

本发明涉及扫地机器人避障处理方式技术领域，尤其涉及一种准确率高、可有效提高运行稳定性的基于free move技术的扫地机避障处理方式。

[背景技术]

近些年，扫地机器人产品得到了快速的推广和应用，为人们的日常生活提供了诸多的便利，其灵活度高，且可以按照预设的轨迹对室内地面进行较为清洁的清扫，深受使用者的喜爱。

然而，目前的扫地机器人产品依然存在较多的不足，如功能不够丰富，无法满足人们的某一些特殊的使用需求，智能化程度不高，避障性能不够好等等，制约着产品的更好的推广和使用。

基于此，本领域的技术人员进行了大量的研发和实验，并取得了较好的成绩。

[发明内容]

为克服现有技术所存在的问题，本发明提供一种准确率高、可有效提高运行稳定性的基于free move技术的扫地机避障处理方式。

本发明解决技术问题的方案是提供一种基于free move技术的扫地机避障处理方式，包括以下步骤，

S1：预设具有六轴陀螺仪、光栅信号传感器以及左右轮电量感测单元的扫地机器人主机体；

S2：利用六轴陀螺仪、光栅信号传感器以及左右轮电量感测单元对扫地机器人的运行状况进行实时感测；所述实时感测状态包括扫地机器人碰撞状态、无障碍运行状态、过门槛状态和推动障碍物运行状态；

S3：每10ms采集一个数据点，对所采集的数据利用马氏距离计算方法和样品对比进行状态分类；所述样品采集数据包括顶部左侧区碰撞数据、顶部中间区碰撞数据、顶部右侧区碰撞数据、中底部左侧区碰撞数据、中底部中间区碰撞数据、中底部右侧区碰撞数据、过门槛5mm高度数据、过门槛10mm高度数据以及过门槛15mm高度数据；

S4：对所接收到的感测数据信息做进一步的特征分析，确认所识别的状态；根据六轴陀螺仪在不同碰撞状态的特性曲线结合数学归类统计结果得出实际碰撞状态；所述扫地机器人碰撞状态包括顶部左侧区识别、顶部中间区识别、顶部右侧区识别、中底部左侧识别、中底部中间区识别、中底部右侧识别、过门槛5mm高度识别、过门槛10mm高度识别以及过门槛15mm高度识别；

S5：控制器根据所接收和处理得到的数据信息，对扫地机器人的对应部件进行分类控制运行，实现有效避障和防卡死；

S6：基于free move技术的扫地机器人避障处理完成。

优选地，所述步骤S4中，对所接收到的感测信号进行的数据统计分析包括基础数据取样，分别对所收集到的近20万组数据进行采集，采用数学统计方法对信号进行归类，采用马氏距离计算方法，对扫地机器人运行时的状态进行识别。

优选地，所述步骤S4中，若扫地机器人检测到顶部碰撞信号触发时，则利用内部数据感测和发送程序将该碰撞状态及时识别为顶部卡死状态，并利用控制器控制对应部件运行进行预处理。

优选地，所述步骤S4中，通过对扫地机器人过门槛状态的识别，定义高于设定值门槛扫地机器人不跨过，低于设定值门槛则继续通过。