[发明专利]用于液浮陀螺浮子位置自动调零的方法及装置

权利要求书

1.一种用于液浮陀螺浮子位置自动调零的方法，其特征在于，包括：

采集液浮陀螺浮子的波动信号，获得所述液浮陀螺浮子的位置数值队列；

根据所述位置数值队列，计算力矩器的控制电流值；

根据所述控制电流值控制所述力矩器的输出力矩，使所述液浮陀螺浮子回到零位；

控制所述控制电流值为0；

其中，根据所述位置数值队列，计算力矩器的控制电流值，包括：

对所述位置数值队列进行信号特征识别，得到所述液浮陀螺浮子的波动幅值和波动均值；波动幅值V_a＝(波峰-波谷)/2；波动均值V_m＝(波峰+波谷)/2；

根据所述波动幅值和所述波动均值，计算力矩器的控制电流值；

在首次计算当前时刻的控制电流值或当前时刻的波动均值改变方向的情况下，根据所述波动幅值和所述波动均值，计算力矩器的控制电流值，包括：

当V_m(n)＞0时，

当V_m(n)＜0时，

其中，V_m(n)为当前时刻的波动均值，I_o(n)为当前时刻的控制电流值，K为阻尼系数，用于将电压信号转换为电流，I_r为反向最小止档电流，I_f为正向最小止档电流；

在当前时刻的波动均值方向未改变的情况下，根据所述波动幅值和所述波动均值，计算力矩器的控制电流值，包括：

当时，I_o(n)＝I_o(n-1)，

当时，

当时，

其中，Y_m(n)为当前时刻的波动均值，V_m(n-1)为前一时刻的波动均值，I_o(n)为当前时刻的控制电流值，I_o(n-1)为前一时刻的控制电流值，I_s为电流调节步长。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算力矩器的控制电流值之后，还包括：

对所述力矩器的控制电流值进行调整。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

采用阻尼算法控制所述力矩器的控制电流。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采用阻尼算法控制所述力矩器的控制电流，包括：

输出当前时刻的控制电流值I_o(n)后等待第一时间间隔；

每间隔第二时间间隔将当前时刻的波动幅值V_a(n)与预设阈值进行比较，在当前时刻的波动幅值V_a(n)小于预设阈值的情况下，输出当前时刻的控制电流值I_o(n)二分之一的电流，等待第三时间间隔，当前时刻的控制电流值I_o(n)＝0。