[发明专利]一种基于角度和角速度的冰箱门开闭控制方法、计算机可读存储介质及冰箱

说明书

本发明提供了一种基于角度和角速度的冰箱门开闭控制方法、计算机可读存储介质及冰箱，实时检测冰箱门的角度和角速度数据，通过对角度和角速度分析判断冰箱门的开闭状态，依据冰箱门的开闭状态控制电机运行进而控制冰箱门速度。本发明通过对角度和角速度的判断，使电机在冰箱门关闭过程中介入，避免因用力过大造成的冰箱门二次弹开和冰箱内物品倾倒，确保冰箱门能够稳定的关闭。

技术领域

本发明涉及冰箱技术领域，具体涉及一种基于角度和角速度的冰箱门开闭控制方法、计算机可读存储介质及冰箱。

背景技术

现如今随着生活水平的不断提高，冰箱已经成为人们生活不可缺少的家用电器。用户完成冰箱内物品的拿取之后，在关闭冰箱门过程中，若力度过大则会造成冰箱门再次弹开，造成资源浪费，更有甚者可能造成冰箱内物品倾倒，造成冰箱室内污染。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提出了一种基于角度和角速度的冰箱门开闭控制方法，利用角度传感器和角速度传感器获取冰箱门实时角度和角速度，通过对角度和角速度的判断使用电机辅助冰箱门闭合。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种基于角度和角速度的冰箱门开闭控制方法，实时检测冰箱门的角度和角速度数据，通过对角度和角速度分析判断冰箱门的开闭状态，依据冰箱门的开闭状态控制电机运行进而控制冰箱门速度。通过对角度和角速度的判断，使电机在冰箱门关闭过程中介入，避免因用力过大造成的冰箱门二次弹开和冰箱内物品倾倒，确保冰箱门能够稳定的关闭。

进一步的，所述实时检测冰箱门的角度和角速度数据具体为：检测冰箱门开始运动时角度θ₀ ，角速度ω₀ ，冰箱门实时角度θ_r ，实时角速度ω_r 。通过一开始的角度和角速度作为参考标准，利用实时的角度和角速度作差算出实际的打开角度和打开速度，可以准确计算出冰箱门打开或关闭的角度和角速度，便于后续的分析判断。

进一步的， 所述通过角度和角速度分析判断冰箱门的开闭状态具体为：若|θ_r –θ₀| <θ_end而ω_r > 0，则判断冰箱门处于正在开启状态；若|θ_r –θ₀| <θ_end而ω_r < 0，则判断冰箱门处于正在关闭状态；若|θ_r –θ₀| =θ_end而ω_r = 0，则判断冰箱门处于全开启状态；若|θ_r –θ₀| <θ_end而ω_r = 0，则判断冰箱门处于未完全闭合状态；其中θ_end表示冰箱门全开状态下角度。针对冰箱门的状态进行具体的分类分析，可以准确判断冰箱门当前处于的状态，方便控制电机对冰箱门的助力操作，保证冰箱门的开闭都处于稳定安全状态。

进一步的，在判断冰箱门处于正在关闭状态时，通过预测算法对冰箱门运动状态进行实时预估，预估冰箱门关闭瞬间的角速度大于设定阈值，则定义关闭冰箱门力度过大，控制电机运行对冰箱门进行反向助力。在冰箱关闭过程中，关闭瞬间的角速度进行实时的检测，防止某一瞬间的角速度过大，导致冰箱门关闭时力度太大导致二次反弹或震荡冰箱内物品掉落，利用电机反向助力减速冰箱门关闭速度，保证冰箱门关闭过程中持续稳定。

进一步的，在判断冰箱门处于正在关闭状态时，通过预测算法对冰箱门运动状态进行实时预估，预估冰箱门由于角速度过低无法完成冰箱门关闭作用，则定义为关闭冰箱门力度过小，控制电机运行对冰箱门进行同向助力。在冰箱门关闭过程中，若预估到冰箱门关闭速度太低，就会出现冰箱门无法完全关闭的情况，通过电机同向助力带动冰箱门关闭，可以确保冰箱门完全关闭。