[发明专利]一种室内高灵活性封闭型送餐机器人

权利要求书

1.一种室内高灵活性封闭型送餐机器人，其特征在于，包括物料存储升降机构(1)、套在物料存储升降机构(1)外的壳体(2)、设在壳体(2)上的料门(3)以及安装在物料存储升降机构(1)下方的承重驱动机构(4)；

所述物料存储升降机构(1)包括上水平板(101)、安装在上水平板(101)下表面的多个相互平行的上部转轴(102)、设在每个上部转轴(102)两端的上部输出带轮(103)、与上水平板(101)平行相对且位于其正下方的下水平板(104)、安装在下水平板(104)上表面的多个与上部转轴(102)一一对应的下部转轴(105)、设在每个下部转轴(105)两端的与上部输出带轮(103)一一对应的下部输出带轮(106)、套在相对应的上部输出带轮(103)与下部输出带轮(106)上的传送带(107)、与传送带(107)固定且位于上水平板(101)与下水平板(104)之间的料盘(108)以及连接在下部转轴(105)端部的升降驱动单元(110)；所述升降驱动单元(110)能驱动下部转轴(105)转动，从而依次带动下部输出带轮(106)转动、传送带(107)传动和料盘(108)的升降；

所述承重驱动机构(4)包括安装板(401)、设在安装板(401)下表面的舵轮(402)及承重轮(403)。

2.如权利要求1所述的室内高灵活性封闭型送餐机器人，其特征在于，所述舵轮(402)包括舵轮机架(404)，舵轮机架(404)包括水平板以及垂直固定在水平板下表面的相互平行的第一竖板和第二竖板；

所述舵轮(402)还包括设在第一竖板和第二竖板之间的驱动轮(405)、通过联轴器(406)连接在驱动轮(405)一侧且固定在第一竖板外侧的舵轮驱动电机(407)、通过连接轴(408)连接在驱动轮(405)另一侧且固定在第二竖板外侧的制动器(409)、固定在水平板下表面且输出轴贯穿至下表面上方的舵轮转向电机(410)、与舵轮转向电机(410)的输出轴连接且位于水平板上表面的小带轮(411)、与小带轮(411)通过传输带(412)连接的固定在水平板上表面的大带轮(413)以及设在大带轮(413)上端的转盘轴承(414)；

所述转盘轴承(414)的内圈与大带轮(413)固定并能随大带轮(413)转动，转盘轴承(414)的外圈固定连接在安装板(401)下表面；所述制动器(409)包括制动轮、与制动轮通过轴和键连接的摩擦盘；

所述承重轮(403)有两个，两个承重轮(403)设在安装板(401)下表面；两个承重轮(403)和舵轮(402)呈三角形布设，实现对物料存储升降机构(1)的支撑和驱动。

3.如权利要求1所述的室内高灵活性封闭型送餐机器人，其特征在于，所述壳体(2)侧壁上设有壳体开口；所述料门(3)包括设在壳体开口上方的壳体(2)内壁上的上传动轴(301)、设在上传动轴(301)两侧的第一同步带带轮(302)和第一重叠齿轮(303)、连接第一重叠齿轮(303)的料门电机(304)、位于第一同步带带轮(302)下方并与第一同步带带轮(302)共同套有第一传动带(305)的第二重叠齿轮(306)、位于第一重叠齿轮(303)下方并与第一重叠齿轮(303)共同套有第二传动带(307)的第三重叠齿轮(308)、固定在第一传动带(305)和第二传动带(307)之间的上半门(309)、与第二重叠齿轮(306)啮合的第四重叠齿轮(310)、位于第四重叠齿轮(310)下方并与第四重叠齿轮(310)共同套有第三传动带(311)的第二同步带带轮(312)、与第三重叠齿轮(308)啮合的第五重叠齿轮(313)、位于第五重叠齿轮(313)下方并与第五重叠齿轮(313)共同套有第四传动带(314)的第三同步带带轮(315)、固定在第三传动带(311)和第四传动带(314)之间的下半门(316)以及连接第二同步带带轮(312)和第三同步带带轮(315)的设在壳体开口下方的壳体(2)内壁上的下传动轴(317)；料门电机(304)能驱动第一重叠齿轮(303)的正转和反转，从而驱动第一传动带(305)和第二传动带(307)带动上半门(309)向上移动的同时第三传动带(311)和第四传动带(314)带动下半门(316)向下移动，或第一传动带(305)和第二传动带(307)带动上半门(309)向下移动的同时第三传动带(311)和第四传动带(314)带动下半门(316)向上移动，进而实现上半门(309)和下半门(316)的打开和闭合。