[发明专利]不确定环境下无人系统编队快速自适应决策方法和装置

说明书

本发明提供一种不确定环境下无人系统编队快速自适应决策方法和装置，涉及人工智能领域。包括以下步骤：获取未发生通信干扰时无人系统编队的二维队形、初始通信网络D₁和初始信息交互拓扑T₁；获取发生通信干扰时无人系统编队中断的通信链接A₀；基于A₀和T₁获取T₁中的中断通信链接A₁；判断A₀对初始信息交互拓扑T₁是否有影响；若否，则T₁即为最终的信息交互拓扑；若是，则获取A₁的替代反向弧，将替代反向弧替代A₁，得到信息交互拓扑T₂；判断T₂是否为二维持久图，若是，则T₂即为最终的信息交互拓扑，若否，则获取T₂对应的无向图R₁；基于R₁获取备用边集合；基于备用边集合添加备用边对应的弧到T₂中，得到最终的信息交互拓扑。本发明的安全可靠性高。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，具体涉及一种不确定环境下无人系统编队快速自适应决策方法和装置。

背景技术

无人系统是指无人驾驶的、完全按遥控操作或者按预编程序自主运作的一种系统，具体包括机器人和智能体等等，由于其不需要人为操作的特点而被广泛应用于各种领域。相比较于单个无人系统完成任务，多个无人系统协作完成任务更加高效，因此多无人系统技术也被广泛的应用，而如何控制无人系统编队完成工作是当前研究的一大热点。

无人系统编队工作过程中可能会发生通信故障，使得某些通信链接不能够被使用，从而导致无人系统编队不能继续工作。现有技术一般将出现故障的通信链接删除，获取此时的通信网络下的二维持久编队对应的信息交互拓扑，并用该信息交互拓扑继续工作。

然而本申请的发明人发现，现有技术的方法在实际应用时，由于无人系统编队在工作过程中行进速度较快，而现有技术重新获取信息交互拓扑的时间较长，如果没有快速恢复无人系统编队的信息交互拓扑容易导致无人系统之间发生碰撞而无法完成编队任务。因此现有技术存在安全性低的缺点。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种不确定环境下无人系统编队快速自适应决策方法和装置，解决了现有技术安全性低的技术问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

本发明解决其技术问题所提供的一种不确定环境下无人系统编队快速自适应决策方法，所述决策方法由计算机执行，包括以下步骤：

S1、获取未发生通信干扰时无人系统编队的二维队形、初始通信网络D₁和初始信息交互拓扑T₁；获取发生通信干扰时无人系统编队中断的通信链接A₀；基于A₀和T₁获取T₁中的中断通信链接A₁；

S2、判断所述中断的通信链接A₀对所述初始信息交互拓扑T₁是否有影响；若是，则跳转到S3；若否，则T₁即为最终的信息交互拓扑；

S3、获取A₁的替代反向弧，将所述替代反向弧替代A₁，得到信息交互拓扑T₂；判断所述信息交互拓扑T₂是否为二维持久图，若是，则T₂即为最终的信息交互拓扑，若否，则跳到S4；