[发明专利]一种用于AGV载车机器人的跃障减震车架

说明书

本发明属于AGV车库载车设备制造技术领域，涉及一种用于AGV载车机器人的跃障减震车架，包括有用以承重和装载车载设备的车架本体、电推杆和支撑杆体，所述车架本体的主体结构包括：电源槽中间杆、电源槽、内固定孔、姿态控制模块槽、轮轴通孔、姿态控制模块槽中间杆、基座连接孔、支撑杆体连接孔和电推杆槽，车架本体为方形框架式结构，中间处设置有前后分布的两个盛放电池的方形电源槽，两个前后放置的姿态控制模块槽之间设置有姿态控制模块槽中间杆，其主体结构简单，设计构思巧妙，实用性好，能够安装于AGV载车机器人极小的车体空间内，适于工业化生产，应用环境友好，市场前景广阔。

技术领域：

本发明属于AGV车库载车设备制造技术领域，涉及一种用于AGV载车机器人的跃障减震车架，使AGV载车机器人在不平滑的路面上也能够顺利完成载车作业。

背景技术：

在AGV诞生以来，由于其全自动，节省成本人力，效率较高等优点而越来越普及，从工厂生产到货场自动化运输都可见其身影。但是，传统AGV因为系统布置的门槛相对要求较高，整套系统的架设的首要重点便是对工作地面进行平整化处理，近年来采用平衡控制的产品越发成熟(例如单、双轮电平衡车，多轴飞行器，飞行器)，而将常见于多轴飞行器中的姿态控制器，与传统AGV结合，并辅助以相关机械结构、电子部件，便诞生了本发明中的自平衡主动越障的背负式AGV。传统AGV载车机器人中，车体采用的是在一个整个外框架基础上装置各类必要的机械结构，例如在一个盒子的各个面及内部面安装各种设备，在车轮与车身之间不安置或安置很简单的避震结构，AGV运行的震动主要靠车轮本身来吸收，车体采用一组或数组电动、液压举升式平台或直接来承载货物，车轮采用几个电驱动万向单轮总成，及几个无动力万向轮共同承载车体。或采用数个带动力机构的全向轮共同承载车体，这类AGV载车机器人对地面平整度、粗糙度和清洁度要求都十分高，传统AGV由于其属于被动避震设计且避震行程量设计极小，对路面的颠簸敏感，所以在行进路线方向上路面有1cm左右的凸出或凹陷时，传统AGV便无法正常工作；同时传统AGV采用的举升平台载货结构，该结构对整车的重心高度提升大，在对承载大底面积货物时，举升平台与货物面接触较小，在快速移动的加速及减速，或地面有不平产生颠簸时，其整车安全性、稳定性较差，同时，传统AGV无法在有一定坡度的路面上保证整体的安全，或者根本无法运行，因此，涉及一种用于AGV载车机器人的跃障减震车架。

发明内容：

本发明的目的在于克服现有技术存在的缺点，寻求一种用于用于AGV载车机器人的跃障减震车架，能够克服现有AGV载车机器人只能在非常平滑路面上进行作业并且无法跃障的缺陷，在不平整的路面进行运载作业时能够实现自动跃障和减震。