[发明专利]进行车道线检测的方法和装置

权利要求书

1.一种进行车道线检测的方法，其特征在于，包括：

根据车道线的原始图片得到车道线的二进制位图和实例图；

使用残差网络对所述原始图片、二进制位图和实例图进行特征提取；

使用全卷积网络对所提取的特征进行特征识别以进行车道线检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车道线的原始图片得到车道线的二进制位图和实例图包括：

根据车道线的原始图片得到车道线上的一系列点的坐标；

对所述一系列点进行三次样条插值以得到车道线轨迹线；

将位于车道线轨迹线上的点的像素值设置为[255，255，255]，位于其余位置的点的像素值设置为[0，0，0]以得到所述车道线的二进制位图；

将位于不同车道线轨迹线上的点的像素值分别设置为非0的不同等级，并将位于其余位置的点的像素值设置为[0，0，0]以得到所述车道线的实例图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使用全卷积网络对所提取的特征进行特征识别包括：

选取用于进行特征识别的解码层，所述解码层为所述残差网络的指定层；

使用全卷积网络对所述解码层对应的所提取的特征进行卷积运算以进行特征识别。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述残差网络为ResNet-50，且所选取的解码层为：V1-50版本的resnet网络的第4模块所表示的层resnet_v1_50/block4层、V1-50版本的resnet网络的第3模块第1单元的V1版本的瓶颈结构所表示的层resnet_v1_50/block3/unit_1/bottleneck_v1层和V1-50版本的resnet网络的第2模块第1单元的V1版本的瓶颈结构所表示的层resnet_v1_50/block2/unit_1/bottleneck_v1层。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述残差网络为MobileNet，且所选取的解码层为：点态类型的第12个2维卷积层conv2d_12_pointwise层、点态类型的第6个2维卷积层conv2d_6_pointwise层和点态类型的第4个2维卷积层conv2d_4_pointwise层。

6.一种进行车道线检测的装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于根据车道线的原始图片得到车道线的二进制位图和实例图；

特征提取模块，用于使用残差网络对所述原始图片、二进制位图和实例图进行特征提取；

特征识别模块，用于使用全卷积网络对所提取的特征进行特征识别以进行车道线检测。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述图像获取模块还用于：

根据车道线的原始图片得到车道线上的一系列点的坐标；

对所述一系列点进行三次样条插值以得到车道线轨迹线；

将位于车道线轨迹线上的点的像素值设置为[255，255，255]，位于其余位置的点的像素值设置为[0，0，0]以得到所述车道线的二进制位图；

将位于不同车道线轨迹线上的点的像素值分别设置为非0的不同等级，并将位于其余位置的点的像素值设置为[0，0，0]以得到所述车道线的实例图。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述特征识别模块还用于：

选取用于进行特征识别的解码层，所述解码层为所述残差网络的指定层；

使用全卷积网络对所述解码层对应的所提取的特征进行卷积运算以进行特征识别。