[发明专利]一种基于单内核的多电机控制系统

说明书

本发明涉及伺服电机控制系统技术领域，尤其涉及一种基于单内核的多电机控制系统，包括：多个检测模块，分别用于实时采集多个电机的运行信息；控制模块根据实时采集的运行信息对多个电机进行控制；控制模块包括：运算单元，用于根据运行信息进行运算后形成控制信号；驱动单元，驱动单元用于根据控制信号形成对应的多个控制电流；排序单元，根据多个电机的运行信息对多个控制电流的信息进行排序运算，以分别将多个控制电流输出至对应的电机的电源端，以对多个电机进行同步控制。有益效果：通过数据排序方法将多个电机的运行信息进行整合运算，仅采用单个芯片实现了多电机的同步控制，降低控制系统的复杂度。

技术领域

本发明涉及伺服电机控制系统技术领域，尤其涉及一种基于单内核的多电机控制系统。

背景技术

基于运动控制技术的进一步发展，多关节机械臂越来越多地被运用到生产制造的各个领域中，机械臂的每个关节都需要一个电机来驱动。在现有技术中，通常采用一个芯片控制一个电机的方式，大多数机械臂控制器都由轨迹控制器+多个伺服控制器搭建而来，设备冗杂，线路难于布置。

因此，现需将多电机的控制功能集成于同一芯片中，使用单个芯片控制同时多个电机，有助力降低系统复杂度，减少各控制器之间的连线数量，这对于运动控制的发展以及设备小型化具有重要的意义。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种基于单内核的多电机控制系统。

具体技术方案如下：

本发明包括一种基于单内核的多电机控制系统，包括：

一输入模块，用于输入一控制指令；

一通信模块，分别连接所述输入模块和一控制模块，用于将所述控制指令传达给所述控制模块；

多个检测模块，分别用于实时采集多个所述电机的运行信息；

所述控制模块的输入端连接多个所述检测模块的输出端，所述控制模块的输出端连接多个所述电机的电源端，以形成一闭环控制系统，根据所述控制指令结合实时采集的所述运行信息，以对多个所述电机进行控制；

所述控制模块包括：

一运算单元，用于根据所述控制指令和所述运行信息进行运算后形成一控制信号；

一驱动单元，所述驱动单元的输入端连接所述运算单元的输出端，所述驱动单元用于根据所述控制信号形成对应的多个控制电流；

一排序单元，所述排序单元的输入端连接所述驱动单元的输出端，根据多个所述电机的所述运行信息对多个所述控制电流的信息进行排序运算，以分别将多个所述控制电流输出至对应的所述电机的电源端，以对多个所述电机进行同步控制。

优选的，每个所述检测模块包括一位置传感器，所述位置传感器设置于对应的所述电机上，并通过一编码线连接所述控制模块，用于检测所述电机的转子位置信息，所述排序单元根据所述转子位置信息对多个所述控制电流信息进行排序运算。

优选的，所述控制模块通过多根驱动电路与多个所述电机的电源端连接。

优选的，每个所述检测模块还包括一电流检测单元，分别设置于对应的所述驱动电路上，分别用于采集多个所述电机实际输入的所述控制电流并反馈给所述控制模块。

优选的，所述电流检测单元包括串联设置于所述驱动电路上的多个电阻。

优选的，所述驱动单元为IGBT阵列。

优选的，所述采集的控制电流为两相电流。

优选的，所述运算单元为数字信号处理器。