[发明专利]机器人及其导航方法

说明书

本发明公开了一种机器人及其导航方法，所述导航方法包括：通过所述摄像头采集工作场景的图像；根据采集到的所述工作场景的图像，计算得到工作场景的参考方向；以所述参考方向来校正机器人的巡航坐标系中坐标轴的方向；采用校正后的巡航坐标系，来对机器人进行导航。本发明在机器人开机时、或者工作过程中，在采集到的所述工作场景的图像中，搜寻并选取与它们平行或垂直的线的数量最多的一组相互平行的线作为参考线，以参考线的方向作为参考方向，以所述参考方向来校正机器人的巡航坐标系中坐标轴的方向，从而使得机器人以科学、合理的导航路径进行工作，有利于提高机器人的工作效率。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，特别是涉及一种机器人及其导航方法。

背景技术

人工智能(Artificial Intelligence，AI)是近年来一个非常热门的领域，它是一门研究、开发用于模拟、延伸和扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的技术科学。

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置，可以根据人工智能制定的行动方式来行动，协助或取代人类从事某种工作，例如生产业、建筑业等等。

发明内容

本发明解决的技术问题是：机器人如何以科学、合理的导航路径进行工作。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种机器人的导航方法，所述机器人上安装有摄像头，所述导航方法包括：

通过所述摄像头采集工作场景的图像；

根据采集到的所述工作场景的图像，计算得到工作场景的参考方向；

以所述参考方向来校正机器人的巡航坐标系中坐标轴的方向；

采用校正后的巡航坐标系，来对机器人进行导航。

可选的，所述根据采集到的所述工作场景的图像，计算得到工作场景的参考方向包括：

对采集到的所述工作场景的图像进行单应性变换得到变换后图像，所述变换后图像的像平面与工作场景的天花板平行；

在所述变换后图像中进行搜寻，识别工作场景的天花板上的线段。

可选的，所述根据采集到的所述工作场景的图像，计算得到工作场景的参考方向，包括：

在采集到的所述工作场景的图像中进行搜寻，识别工作场景的天花板上的线段。

可选的，所述根据采集到的所述工作场景的图像，计算得到工作场景的参考方向，包括：

在搜寻到的所述线段中，选取满足预设条件的线段作为参考线，根据参考线的方向确定参考方向。

可选的，所述预设条件为：与搜寻到的其它部分线段相互平行。

可选的，所述预设条件为：与搜寻到的其它部分线段相互垂直。

可选的，所述以所述参考方向来校正机器人的巡航坐标系中坐标轴的方向包括：

计算第一夹角，所述第一夹角为所述图像的主轴方向与校正前的机器人的巡航坐标系中坐标轴的方向之间的夹角；

计算第二夹角，所述第二夹角为所述参考方向与所述图像的主轴方向之间的夹角；

根据所述第一夹角和第二夹角，来计算第三夹角，所述第三夹角为所述参考方向与校正前的机器人的巡航坐标系中坐标轴的方向之间的夹角；

根据所述第三夹角来校正机器人的巡航坐标系中坐标轴的方向。

可选的，所述摄像头采集工作场景的图像的时机是，在机器人开机时、或者是在机器人工作过程中。