[发明专利]一种多波束数据的处理方法、设备及其存储介质

权利要求书

1.一种多波束数据的处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、处理器获取测量设备的原始数据，进行预处理，计算波束点位于船体坐标系的船体坐标、探头所在位置平面坐标系的平面坐标；所述测量设备包括多波束设备、姿态传感器、罗经与声速仪；

步骤2、根据所述探头的平面坐标与所述波束点的船体坐标，计算所述波束点位于探头所在位置平面坐标系的平面坐标；将所述波束点的平面坐标转换成波束点的ENU坐标系的ENU坐标，得波束点云数据；

步骤3、将所述波束点云数据进行渲染展示并按照预设格式保存，生成波束点云文件。

2.如权利要求1所述的一种多波束数据的处理方法，其特征在于，步骤2中所述波束点的平面坐标转换成ENU坐标包括以下步骤：

将所述波束点的平面坐标转换成波束点的当地水平坐标；

将所述波束点的当地水平坐标转换成波束点的大地坐标；

将所述波束点的大地坐标转换成波束点的地心地固坐标；

将所述波束点的地心地固坐标转换成波束点的ENU坐标。

3.如权利要求2所述的一种多波束数据的处理方法，其特征在于，所述步骤1还包括以下步骤：新建工程，设置工程设备与工程参数并进行测量设备调试，调整所述工程参数；所述工程参数包括各坐标系参数与设备偏移参数。

4.如权利要求3所述的一种多波束数据的处理方法，其特征在于，所述多波束设备包括发声装置与探头，所述发声装置发出声脉冲，所述声脉冲经反射物体反射后由所述探头接收；所述姿态传感器用于测量船的横摇、纵摇、艏向和上下起伏；所述罗经用于测量船的位置、速度、航向以及进行时间同步；所述声速仪用于测量所述波束点的位置与水深。

5.如权利要求4所述的一种多波束数据的处理方法，其特征在于，步骤1中所述预处理包括以下步骤：

实时保存所述测量设备的原始数据至对应的数据结构，计算所述探头位于船体坐标系的船体坐标；待获取到姿态传感器的姿态信息与声速仪的定位信息，结合所述探头的船体坐标，计算所述探头位于平面坐标系的平面坐标。

6.如权利要求1所述的一种多波束数据的处理方法，其特征在于，所述测量设备通过串口或局域网TCP、UDP与所述处理器建立连接。

7.如权利要求1所述的一种多波束数据的处理方法，其特征在于，步骤3中所述渲染为通过VTK进行渲染。

8.如权利要求1所述的一种多波束数据的处理方法，其特征在于，所述波束点云文件包括DTM文件、south Multi beam文件、south Grid Data文件的一种或多种。

9.一种设备，其特征在于，其包括处理器、存储器及存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1～8任一所述一种多波束数据的处理方法。

10.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现权利要求1～8任一所述一种多波束数据的处理方法。