[发明专利]基于柔性机器人关节的被动减振弹性元件

权利要求书

1.基于柔性机器人关节的被动减振弹性元件，包括内圈(1)、外圈(2)和挡板(3)，所述内圈(1)和挡板(3)均套设在外圈(2)内，所述内圈(1)、外圈(2)和挡板(3)内部卡接有多个金属橡胶片(4)，其特征在于：所述内圈(1)靠近外圈(2)的表面固定连接有两个内圈降摩瓦(5)，所述外圈(2)内部固定连接有两个外圈降摩瓦(6)，所述外圈降摩瓦(6)与外圈(2)内壁固定连接形成弧形间隙，所述内圈降摩瓦(5)与弧形间隙相匹配，所述内圈降摩瓦(5)内部开凿有半通透槽，所述半通透槽内填充有降摩细颗粒，所述半通透槽端部镶嵌有滚珠球(7)，所述滚珠球(7)与外圈降摩瓦(6)相接触。

2.根据权利要求1所述的基于柔性机器人关节的被动减振弹性元件，其特征在于：所述半通透槽包括相互连通的球形凹槽(81)、梯形孔(82)和内储腔(83)，且球形凹槽(81)、梯形孔(82)和内储腔(83)从外向内依次排布，所述滚珠球(7)与球形凹槽(81)相匹配，所述降摩细颗粒填充在内储腔(83)内。

3.根据权利要求2所述的基于柔性机器人关节的被动减振弹性元件，其特征在于：所述梯形孔(82)内镶嵌有控速块(9)，所述控速块(9)为多通透孔结构。

4.根据权利要求2所述的基于柔性机器人关节的被动减振弹性元件，其特征在于：所述降摩细颗粒采用石墨烯颗粒，所述石墨烯颗粒的粒径小于控速块(9)孔径。

5.根据权利要求2所述的基于柔性机器人关节的被动减振弹性元件，其特征在于：所述内储腔(83)内部还设有多个不规则弹球，所述不规则弹球与内储腔(83)内壁之间固定连接有拉绳。

6.根据权利要求5所述的基于柔性机器人关节的被动减振弹性元件，其特征在于：所述拉绳长度不长于两个滚珠球(7)之间的距离。

7.根据权利要求5所述的基于柔性机器人关节的被动减振弹性元件，其特征在于：多个所述不规则弹球与多个滚珠球(7)相间分布，所述不规则弹球与外圈降摩瓦(6)内部均镶嵌有磁铁，且外圈降摩瓦(6)与不规则弹球相互靠近的一端相互吸引。

8.根据权利要求1所述的基于柔性机器人关节的被动减振弹性元件，其特征在于：所述滚珠球(7)为中空结构，所述滚珠球(7)内填充有预防双向液，所述滚珠球(7)外表面包裹有外包层(71)。

9.根据权利要求8所述的基于柔性机器人关节的被动减振弹性元件，其特征在于：所述预防双向液由润滑液和荧光液混合而成，且二者的混合比例为2：0.5-1。

10.根据权利要求8所述的基于柔性机器人关节的被动减振弹性元件，其特征在于：所述外包层(71)采用硅橡胶材质，且外包层(71)外表面进行磨砂处理。