[发明专利]路径规划方法及装置、电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

获取目标对象所在的当前环境中的不可见区域；

从所述不可见区域中获取所述当前环境中的潜在障碍物所在区域；

将所述潜在障碍物所在区域以及真实障碍物作为目标障碍物，并根据所述目标障碍物的位置信息在所述当前环境中对所述目标对象进行路径规划；

其中，从所述不可见区域中获取所述当前环境中的潜在障碍物所在区域，包括：

获取针对所述真实障碍物的参考轨迹；

在所述不可见区域内生成参考点；

若检测到所述目标对象按照所述参考轨迹移动时所述参考轨迹上存在所述参考点，则根据所述参考点以及所述目标对象的状态信息在所述不可见区域内确定所述潜在障碍物所在区域。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，获取针对所述真实障碍物的参考轨迹包括：

根据当前路径以及所述当前路径中所述目标对象的移动信息生成所述参考轨迹。

3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，根据所述参考点以及所述目标对象的状态信息在所述不可见区域内确定所述潜在障碍物所在区域包括：

若检测到所述参考轨迹上存在所述参考点，且所述状态信息为异常状态，则根据所述参考点确定所述潜在障碍物所在区域。

4.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，根据所述参考点以及所述目标对象的状态信息在所述不可见区域内确定所述潜在障碍物所在区域包括：

若检测到所述参考轨迹上存在所述参考点，且所述状态信息为正常状态，则忽略所述参考点并停止根据所述参考点确定所述潜在障碍物所在区域。

5.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，在所述不可见区域内生成参考点包括：

按照蒙特卡洛方式在所述不可见区域内随机生成所述参考点。

6.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，根据所述目标障碍物的位置信息在所述当前环境中对所述目标对象进行路径规划包括：

在所述当前环境中，根据所述目标对象的起点位置、终点位置以及所述目标障碍物的位置信息生成目标路径。

7.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到所述参考轨迹上存在参考点以及作用于所述目标对象的预设操作，且所述目标对象的所述状态信息为异常状态，则存储所述异常状态对应的参考点。

8.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

第一区域获取模块，用于获取目标对象所在的当前环境中的不可见区域；

第二区域获取模块，用于从所述不可见区域中获取所述当前环境中的潜在障碍物所在区域；

规划控制模块，用于将所述潜在障碍物所在区域以及真实障碍物作为目标障碍物，并根据所述目标障碍物的位置信息在所述当前环境中对所述目标对象进行路径规划；

其中，从所述不可见区域中获取所述当前环境中的潜在障碍物所在区域，包括：

获取针对所述真实障碍物的参考轨迹；

在所述不可见区域内生成参考点；

若检测到所述目标对象按照所述参考轨迹移动时所述参考轨迹上存在所述参考点，则根据所述参考点以及所述目标对象的状态信息在所述不可见区域内确定所述潜在障碍物所在区域。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-7任意一项所述的路径规划方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任意一项所述的路径规划方法。