[发明专利]一种具有弹性悬挂功能的全向驱动轮组

说明书

本发明公开一种具有弹性悬挂功能的全向驱动轮组，属于车辆行走技术领域。所述具有弹性悬挂功能的全向驱动轮组包括驱动轮组，驱动轮组通过旋转组件设在车架的底部，使驱动轮组能够相对车架实现360°旋转，所述具有弹性悬挂功能的全向驱动轮组还包括弹性悬挂机构，用于传递驱动轮组和车架之间的力和力矩，缓冲凹凸不平路面传给车架的冲击力。本发明提供的一种具有弹性悬挂功能的全向驱动轮组中，所述具有弹性悬挂功能的全向驱动轮组包括弹性悬挂机构，能够同时满足平整厂区车辆以及越野车辆的使用，扩大了使用范围；连接架、第一连接件和第二连接件共同构成了V字形弹性结构，V字形弹性结构减小了弹性悬挂机构的尺寸，有利于节省回转空间。

技术领域

本发明涉及车辆行走技术领域，特别涉及一种具有弹性悬挂功能的全向驱动轮组。

背景技术

随着技术的发展，特别是无人化技术的发展，对一些移动平台特别是具有特殊用途的无人车辆的机动灵活性要求越来越高。近年来，用于仓储、物流行业的各类全向移动平台层出不穷，比如装有麦克纳姆轮的全向移动车、采用可回转独立驱动轮驱动的叉车，都极大的提高了搬运设备在仓储、物流厂区狭窄空间内的灵活性。这些技术对提高各类具有特殊用途的无人车辆（如军用无人车）具有很好的借鉴意义。

但是，从现有各类全向移动平台来看，虽然都装有可360°旋转的驱动轮，转弯、横行、侧移、倒车都非常灵活，但这类驱动轮都是刚性连接在车架上，不带弹性悬挂，只适合平整的厂区内使用。而对需要同时兼顾越野性能和灵活性的一些无人越野车，则现有的麦克纳姆轮、刚性支撑的360°回转驱动轮就不满足使用要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有弹性悬挂功能的全向驱动轮组，以解决现有的全向移动平台虽然都装有可360°旋转的驱动轮，但驱动轮都是刚性连接在车架上，不带弹性悬挂，只适合平整的厂区内使用，对有越野性能要求的车辆，无法满足要求的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种具有弹性悬挂功能的全向驱动轮组，包括驱动轮组，所述驱动轮组通过旋转组件设在车架的底部，使所述驱动轮组能够相对所述车架实现360°旋转，所述具有弹性悬挂功能的全向驱动轮组还包括弹性悬挂机构，用于传递所述驱动轮组和所述车架之间的力和力矩，缓冲凹凸不平路面传给所述车架的冲击力。

可选的，所述弹性悬挂机构包括：

第一支撑座，设在所述驱动轮组上；

第二支撑座，通过回转支撑转动连接在所述车架的底部，所述第二支撑座能够相对所述车架实现360°旋转；

连接架，所述连接架、所述第一支撑座以及所述第二支撑座上均开有若干个第一销孔；

第一连接件，连接在所述连接架和所述第一支撑座之间，所述第一连接件与所述连接架以及所述第一支撑座的连接处至少有一处通过销轴铰接；

第二连接件，连接在所述连接架和所述第二支撑座之间，所述第二连接件与所述连接架以及所述第二支撑座的连接处至少有一处通过销轴铰接；

所述第一连接件以及所述第二连接件与所述连接架的铰接处均设有扭转弹簧，其中，所述扭转弹簧的内圈与所述销轴固定连接，外圈与所述第一销孔的内壁固定连接，用于产生弹性力矩；

所述连接架、所述第一连接件和所述第二连接件共同构成了V字形弹性结构。

可选的，所述第一连接件包括：

第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆的两端均分别与所述连接架以及所述第一支撑座铰接；所述第一连杆与所述第二连杆方向平行，且长度相等；

所述第二连接件包括：

第三连杆和第四连杆，所述第三连杆和所述第四连杆的两端均分别与所述连接架以及所述第二支撑座铰接；所述第三连杆与所述第二连杆方向平行，且长度相等；