[发明专利]牵引式机器人减速器

权利要求书

1.一种牵引式机器人减速器，其特征在于：包括壳体和设置在壳体内的行星减速机构，所述行星减速机构包括外环和设置于外环内的行星架，所述行星架上设置有位于行星架中心的太阳滚轮和设置在行星架两侧的行星滚轮，所述行星滚轮的外表面分别与外环的内表面和太阳滚轮的外表面接触，所述行星滚轮分别与外环和太阳滚轮的接触线的延长线交汇于一点，且该点位于太阳滚轮的轴线上，所述壳体内设置有用于与外环端面配合的端面凸轮加载机构；所述太阳滚轮和行星滚轮均为圆锥滚轮结构，所述外环的内表面为与行星滚轮外表面适形配合的倾斜面；所述太阳滚轮以可沿其轴线自转且可沿行星架径向浮动的方式设置在行星架上；所述太阳滚轮包括沿行星架轴向间隔且同轴设置的第一太阳滚轮和第二太阳滚轮，位于行星架两侧的行星滚轮沿太阳轮轴线对称设置，所述行星架每一侧均设置有用于与第一太阳滚轮配合的第一行星滚轮和用于与第二太阳滚轮配合的第二行星滚轮，所述外环包括用于与第一行星滚轮配合的第一外环和用于与第二行星滚轮配合的第二外环；所述端面凸轮加载机构包括用于与第一外环配合的第一端面凸轮加载机构和用于与第二外环配合的第二端面凸轮加载机构；所述第一行星滚轮和第二行星滚同轴固定于一行星轴上，所述行星轴两端分别通过调心轴承安装于行星架上。

2.根据权利要求1所述的牵引式机器人减速器，其特征在于：所述第一太阳滚轮与第二太阳滚轮之间、第一太阳滚轮与行星架之间、第二太阳滚轮与行星架之间分别通过球面刚体点接触方式连接。

3.根据权利要求1所述的牵引式机器人减速器，其特征在于：所述行星轴的轴线与太阳滚轮的轴线相交于一点。

4.根据权利要求1所述的牵引式机器人减速器，其特征在于：所述壳体包括沿轴向以可拆卸的方式设置的第一壳体段和第二壳体段，所述第一壳体段端部设置有第一端盖，第二壳体段端部设置有第二端盖，所述第一端面凸轮加载机构设置于第一壳体段内，所述第二端面凸轮加载机构位于第二壳体段内且与第二端盖连接。

5.根据权利要求4所述的牵引式机器人减速器，其特征在于：所述第一端盖与第一壳体段之间、第一壳体段与第二壳体段之间、第二壳体段之间与第二端盖之间分别设置有密封圈。