[发明专利]用于线控转向的转向校正

说明书

本公开提供了“用于线控转向的转向校正”。一种计算机，包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以：基于当前计算的清晰视觉偏差和先前存储的清晰视觉偏差来确定学习的清晰视觉偏差，并且使车辆的线控转向系统转向，同时以所述学习的清晰视觉偏差和最大可校正偏差中的较小值校正转向角度。

技术领域

本公开总体涉及车辆转向，并且更特别地涉及用于线控转向的车辆转向校正。

背景技术

用于车辆的转向系统控制车轮的转动。常规的转向系统包括具有电动助力转向的齿条齿轮系统和线控转向系统。转向系统可以包括与车辆控制器和/或人类驾驶员通信并从其接收输入的电子控制单元(ECU)。人类驾驶员可经由方向盘来控制转向。

清晰视觉偏差是车轮的实际转动与根据方向盘的位置预期的车轮的转动之间的偏差度。清晰视觉偏差的增加可以是由对车辆的撞击或由车辆在延长的时间段内的正常使用而引起的。通过迫使人类驾驶员将方向盘转离中心位置以保持车辆直线行驶，或者在车辆正自主操作的情况下通过将方向盘旋转到与车辆的乘员所预期的位置不同的位置，清晰视觉偏差可以使车辆的操作更加困难或混乱。

发明内容

本文所述的系统可以校正清晰视觉偏差，同时减少了车辆前往修理厂的需要。所述系统可以准确地确定清晰视觉偏差，并且可以校正随时间推移而逐渐变大的清晰视觉偏差。因此，车辆可能仅需要按正常计划的间隔或者在车辆由于撞击而损坏的情况下前往修理厂以进行重新对准，从而减少了前往修理厂的次数。通过致动对施加到车轮的转向角度或施加到方向盘的方向盘角度进行校正的马达，针对清晰视觉偏差的校正可以使人类操作员或乘员更容易驾驶或乘坐车辆。

一种计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以：基于当前计算的清晰视觉偏差和先前存储的清晰视觉偏差来确定学习的清晰视觉偏差，并且使车辆的线控转向系统转向，同时以所述学习的清晰视觉偏差和最大可校正偏差中的较小值校正转向角度。

校正所述转向角度可包括以下中的一者：修改从方向盘接收的方向盘角度、修改所述转向角度、或致动马达以使所述方向盘旋转。

所述处理器可进一步被编程为响应于所述学习的清晰视觉偏差超出所述最大可校正偏差而设定标记。

确定所述学习的清晰视觉偏差可包括对所述当前计算的清晰视觉偏差和包括所述先前存储的清晰视觉偏差的多个先前存储的清晰视觉偏差进行滤波。

所述先前存储的清晰视觉偏差可以是紧接先前存储的清晰视觉偏差，并且所述处理器可进一步被编程为：响应于所述当前计算的清晰视觉偏差和所述紧接先前存储的清晰视觉偏差均超出与所述学习的清晰视觉偏差的阈值差而擦除所述学习的清晰视觉偏差。所述处理器可进一步被编程为：响应于所述当前计算的清晰视觉偏差和所述紧接先前存储的清晰视觉偏差均超出与所述学习的清晰视觉偏差的所述阈值差而擦除多个非紧接先前存储的清晰视觉偏差。

所述处理器可进一步被编程为在确定所述车辆正基本上直线行驶时计算所述当前计算的清晰视觉偏差。计算所述当前计算的清晰视觉偏差可包括求出方向盘角度与方向盘的正前方位置和所述转向角度与转向比的乘积中的一者的差。

所述处理器进一步被编程为将所述当前计算的清晰视觉偏差存储为所述先前存储的清晰视觉偏差。

一种方法包括：基于当前计算的清晰视觉偏差和先前存储的清晰视觉偏差来确定学习的清晰视觉偏差，以及使车辆的线控转向系统转向，同时以所述学习的清晰视觉偏差和最大可校正偏差中的较小值校正转向角度。

校正所述转向角度可包括以下中的一者：修改从方向盘接收的方向盘角度、修改所述转向角度、以及致动马达以使所述方向盘旋转。

所述方法可还包括响应于所述学习的清晰视觉偏差超出所述最大可校正偏差而设定标记。