[发明专利]一种康复机械手多模态报警装置与方法

权利要求书

1.一种康复机械手多模态报警装置，其特征在于包括了主模块和监测模块；

所述主模块包括机械手机构、控制器、直线电机，所述机械手机构和直线电机相接，直线电机受控制器的控制；

所述监测模块包括薄膜压力传感器、三维角度传感器、单片机计时器和模数转换器，所述薄膜压力传感器与指关节套接，三维角度传感器与指关节套接，所述薄膜压力传感器、三维角度传感器、单片机计时器均与模数转换器相连，所述模数转换器与控制器相连。

2.根据权利要求1所述的一种康复机械手多模态报警装置与方法，其特征在于，还包括报警模块，所述报警模块包括蜂鸣器和发光二极管，所述控制器分别与蜂鸣器和发光二极管电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种康复机械手多模态报警装置，其特征在于，所述监测模块中薄膜压力传感器用于采集关节压力信息，三维角度传感器采集关节角度信息，单片机计时器采集时间信息。

4.根据权利要求1所述的一种康复机械手多模态报警装置，其特征在于，所述关节压力、关节角度信息及时间信息通过模数转换器传输到控制器，所述控制器将关节角度信息及时间信息运算为运动速率。

5.根据权利要求1所述的一种康复机械手多模态报警方法，其特征在于，基于权利要求1~4任一项所述康复机械手多模态报警装置，所述方法步骤包括：

S1：控制器控制机械手辅助人体手指关节运动；

S2：监测模块采集关节角度信息、时间信息及关节压力信息，传送到控制器；

S3：控制器将接收到的数据与预先设置好的运动速率阈值、运动范围阈值和关节压力阈值进行比较并判断；

S4：当运动范围或运动速率或关节压力其中之一超出阈值时，控制器激发蜂鸣器和发光二极管，发出声音报警及光报警并停止直线电机运动。