[发明专利]一种将自主运载工具分配至车道的方法

权利要求书

1.一种将运载工具(100)分配至道路(301)中的车道的方法，其中所述方法包括：

获取(601)所述运载工具的估计位姿E；

获取(602)给所述运载工具的估计位姿的不确定性值V；

将所述位姿E投射(603)到地图中的附近车道上；

获取关于每条车道的位置不确定性U；

通过合并(604)不确定性V及关于每条附近车道的不确定性U，创建分布P；

通过对于每个投射用位姿E评估(605)分布P，创建所述运载工具处于每条车道的当前瞬时可能性假设；

用之前确定的先验来调整(502)关于每条车道的当前瞬时可能性；并且

比较(503)所有调整的瞬时可能性，并确定具有最高可能性的车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其中调整当前瞬时可能性的步骤包括：对于来自先前的迭代的每个可能性：

检查关联到所述当前瞬时可能性的逻辑连接，并且如果所述连接在与所述位姿E的设定距离内、且如果先前还未调整所述当前瞬时可能性，则用来自所述先前的迭代的可能性的值来调整所述当前瞬时可能性；并且

用最小值调整在先前步骤中未调整的当前瞬时可能性。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述设定距离被设为短于10米，或更优选地短于5米，或甚至更优选地2米或更短。

4.根据权利要求1所述的方法，其中附近车道位于离所述估计位姿的20米内，或更优选地距离所述估计位姿的10米内，或甚至更优选地距离所述估计位姿的5米或更短内。

5.根据权利要求1或2所述的方法，进一步包括规格化所述当前可能性的步骤。

6.根据权利要求5所述的方法，进一步包括将所有低于阈值的可能性设为固定的最小可能性值的步骤。

7.根据权利要求5所述的方法，其中规格化所述当前可能性的所述步骤包括：确定最可能的当前可能性的最大值、且从所有当前可能性减去此最大值。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中关于每条车道的可能性的最大值在相应车道中心(401，402)找到，且每个车道概率值在远离相应车道的中心的某个距离降至0。

9.根据权利要求2所述的方法，其中调整瞬时可能性的所述步骤包括：检查所述地图中的车道假设之间的逻辑连接。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述位姿包括地图坐标中的位置和行驶方向。

11.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中获取所述运载工具的估计位姿包括从全球导航卫星系统、相机、运载工具参数和激光雷达中的至少一个获取传感器(101，102)数据。

12.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述运载工具为自主运载工具或高级辅助驾驶系统运载工具。