[发明专利]一种短管-法兰/套管/弯头的全自动组对焊接工作站

权利要求书

1.一种短管-法兰/套管/弯头的全自动组对焊接工作站，其特征在于，包括套管物料台(3)、法兰物料台(6)、短管物料台(8)、抓取/焊接机器人(7)、自动打标机(21)、头尾式自动组对机(23)、第一搬运机器人(11)、中转定位台(12)、第一焊接机器人(15)、第二焊接机器人(29)、第一回转式变位机(13)、第二回转式变位机(32)、弯管物料台(18)、第二搬运机器人(37)、管钳式变位机(35)、第三焊接机器人(33)、成品料框(38)；

所述抓取/焊接机器人(7)用于抓取法兰至自动打标机(21)，自动打标机(21)完成对法兰的自动打标；所述抓取/焊接机器人(7)抓取套管物料台(3)上的套管或打标后的法兰至头尾式自动组对机(23)；所述第一搬运机器人(11)抓取短管至头尾式自动组对机(23)；所述头尾式自动组对机(23)完成短管与套管/法兰的自动组对，并在抓取/焊接机器人(7)的焊接模式下回转；所述抓取/焊接机器人(7)切换为焊接模式，对组对的短管与套管/法兰进行点焊，形成组对件；所述第一搬运机器人(11)将点焊后的组对件搬运至中转定位台(12)；所述中转定位台(12)的两侧分别设有第一焊接机器人(15)、第二焊接机器人(29)；靠近第一焊接机器人(15)、第二焊接机器人(29)分别设有第一回转式变位机(13)、第二回转式变位机(32)；所述第一搬运机器人(11)将中转定位台(12)上的组对件搬运至第一回转式变位机(13)/第二回转式变位机(32)；所述第一回转式变位机1(3/)第二回转式变位机(32)夹持组对件并回转，所述第一焊接机器人(15)/第二焊接机器人(29)用于对第一回转式变位机(13)/第二回转式变位机(32)上的组对件进行满焊，形成焊接半成品；所述第二搬运机器人(37)从弯管物料台(18)上抓取弯管至管钳式变位机(35)，再从第一回转式变位机(13)/第二回转式变位机(32)抓取焊接半成品至管钳式变位机(35)；所述管钳式变位机(35)用于完成弯管与焊接半成品的自动组对和回转；所述第三焊接机器人(33)用于对弯管与焊接半成品的环焊缝进行点焊和满焊；所述第二搬运机器人(37)从管钳式变位机(35)的焊接成品搬运至成品料框(38)。

2.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于，所述自动打标机(21)包括工作台(71)、旋转气动卡盘(69)、打标执行器(68)；所述旋转气动卡盘(69)、打标执行器(68)设置在工作台(71)上；所述工作台(71)内设有旋转电机，用于驱动旋转气动卡盘(69)旋转，以配合打标执行器(68)对法兰外圆进行打标；所述旋转气动卡盘(69)上设有传感器，当传感器检测到法兰信号后，旋转气动卡盘(69)向外同步张开，实现法兰内径的自动夹紧动作。

3.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于，所述头尾式自动组对机(23)包括底座(56)、导轨(53)、固定座(54)、第一三抓卡盘(55)、滑动座(52)、第二三抓卡盘(57)；

所述底座(56)一端固定有固定座(51)；所述固定座(51)上设有第一三抓卡盘(55)，用于夹持法兰或套管；所述底座(56)上设有导轨(53)；所述滑动座(52)可沿导轨(52)在底座(56)上相对固定座(54)往复运行；所述滑动座(52)上设有第二三抓卡盘(57)，用于夹持短管。

4.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于，所述第一回转式变位机(13)、第二回转式变位机(32)均包括底座(46)、支撑架(72)、转轴(51)、减速电机(50)、第三三抓卡盘(48)、桥架(49)；

所述桥架(49)两端设有转轴(51)；所述转轴(51)通过轴承支撑在支撑架(72)上；所述支撑架(72)上固定在底座(46)上；所述减速电机(5)0固定在支撑架(72)上，用于驱动一端的转轴(51)，实现桥架(49)的旋转；所述第三三抓卡盘(48)设置在桥架(49)上，用于夹持组对件(28)的短管；所述第三三抓卡盘(48)上设有传感器，当传感器检测到组对件(28)时，回转式变位机接收到短管到位信号，第三三爪卡盘(48)自动夹紧短管，第三三爪卡盘(48)与减速电机(50)联动旋转，配合第一焊接机器人(15)/第二焊接机器人(29)对短管与套管/法兰进行的环焊缝进行满焊。