[发明专利]一种托辊喷涂生产线自动上下料机械手

说明书

为了解决托辊喷涂生产过程中上下料的自动化问题，本发明提供了一种托辊喷涂生产线自动上下料机械手，主要包括：用于和工作台固定连接的基座、通过底座关节和基座之间转动相连的底座、通过大臂关节转动连接于底座上方的大臂、通过小臂关节转动连接于大臂的小臂以及转动连接于小臂一端的末端执行器，底座关节、大臂关节以及小臂关节均设有用于驱动转动的伺服电机，末端执行器沿小臂轴线同轴转动相连，末端执行器呈桁架结构，包括直线导轨方向沿垂直于小臂轴线分布的直线电机、平行直线电机运动方向分布的大伸缩杆，所述直线电机与大伸缩杆之间连接有伸缩装置，伸缩杆两端设有用于固定和夹紧托辊的手指，通过本装置极大提高了托辊喷涂的生产效率。

技术领域

本发明涉及托辊生产技术领域，特别涉及一种托辊喷涂生产线自动上下料机械手。

背景技术

在托辊进行喷涂过程中，自动化涂装流水线工艺如下：工件人工挂件→除尘室自动吹灰→电泳前水洗喷淋→电泳前纯水洗喷淋→电泳→电泳后UF1水洗喷淋→电泳后UF2水洗喷淋→电泳后纯水洗喷淋→电泳漆预热→粉末喷涂→粉末固化→工件冷却→工件下件。

经过抛丸工艺合格的工件，在车间内被单梁起重机吊起来运送至上料点，不同的产品具有不同的结构，因此在上料时的吊具也不尽相同，有的用三角钢夹持挂件，有的用铁钩挂起等，而且为了适应不同长度的托辊，需要准备不同长度的挂钩。

在喷涂之前的上料以及喷涂完成后的下料过程中，都需要人工操作，不仅工作效率低下，而且自动化程度低，增加了用工成本。

发明内容

为了解决托辊喷涂生产过程中上下料的自动化问题，本发明提供了一种托辊喷涂生产线自动上下料机械手，采用的技术方案如下：

一种托辊喷涂生产线自动上下料机械手，其特征在于，主要包括：

基座，所述基座用于和工作台固定连接；

底座，所述底座与基座之间通过底座关节转动相连，底座同轴转动连接于基座上方，底座关节还连接有用于驱动底座绕基座同轴转动的第一伺服电机，底座关节和基座之间转动轴线沿垂直于XY面分布；

大臂，所述大臂通过大臂关节转动连接于底座上方，大臂关节连接有用于驱动大臂和底座之间转动的第二伺服电机，大臂和底座之间转动平面沿平行于XZ平面分布；

小臂，所述小臂与大臂通过小臂关节转动相连，小臂关节连接有用于驱动小臂绕大臂转动的第三伺服电机，所述转动平面沿平行于XZ平面分布；

末端执行器，所述末端执行器沿小臂轴线同轴转动连接于小臂远离大臂一端，末端执行器呈桁架结构，包括直线导轨方向沿垂直于小臂轴线分布的直线电机、平行于直线电机直线导轨方向分布的大伸缩杆，所述直线电机与大伸缩杆之间连接有伸缩装置，所述大伸缩杆两端设有用于固定和夹紧托辊的手指。

优选的，所述伸缩装置包括连接于直线电机和大伸缩杆之间呈X型分布的两根连接杆，两根连接杆连接处铰接，并且连接杆与直线电机和大伸缩杆端部均铰接，此外，所述直线电机上还连接有套筒，所述套筒沿直线电机直线导轨方向滑动连接于直线电机外表面，套筒与两连接杆铰接处之间连接有小伸缩杆，所述小伸缩杆与套筒之间固定相连，与两连接杆铰接点之间转动相连。

优选的，所述小臂还连接有第四伺服电机，所述第四伺服电机连接有蜗轮蜗杆减速器，所述蜗轮蜗杆减速器的蜗杆同轴转动连接于小臂内部，涡轮蜗杆减速器蜗杆动力输入端与第四伺服电机动力输出端相连，蜗杆与套筒之间固定连接。

优选的，所述手指呈圆弧形壳体结构，所述手指凸面以及与托辊接触的侧面上均覆盖有一层高摩擦力材料。

优选的，所述小臂与小臂关节之间连接有小臂机箱，所述小臂机箱通过小臂关节与大臂转动相连，并且小臂机箱与小臂之间固定连接，所述第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机以及涡轮蜗杆减速器均位于小臂机箱内部。