[发明专利]一种具有大转角的五自由度冗余驱动并联机构

权利要求书

1.一种具有大转角的五自由度冗余驱动并联机构，其特征在于：

包括定平台(1)、铰接动平台(2)、转动机构(3)；铰接动平台(2)位于定平台(1)之上，转动机构(3)设置在铰接动平台(2)的下部，铰接动平台(2)可相对于转动机构(3)进行旋转和平移；

定平台(1)与铰接动平台(2)之间通过第一驱动支链(4)、第二驱动支链(5)、第五驱动支链(8)、第六驱动支链(9)进行连接；定平台(1)和转动机构(3)之间通过第三驱动支链(6)、第四驱动支链(7)进行连接；

第一驱动支链(4)、第二驱动支链(5)、第五驱动支链(8)、第六驱动支链(9)联动可驱动所述铰接动平台(2)进行前后翻转、左右平移；第一驱动支链(4)、第二驱动支链(5)、第五驱动支链(8)、第六驱动支链(9)、第三驱动支链(6)、第四驱动支链(7)联动可驱动所述铰接动平台(2)进行上下移动、水平转动和左右翻转；

所述定平台(1)包括圆形支架板(102)和六个第一球座(101)，所述六个第一球座(101)圆周均布在圆形支架板(102)上；

第一驱动支链(4)、第二驱动支链(5)、第五驱动支链(8)、第六驱动支链(9)为结构相同的SPS支链，其中每条SPS支链包括摆动杆和伸缩杆；其中伸缩杆包括第一杆件(402)以及设置在第一杆件(402)端部的球副，所述球副与铰接动平台(2)的第二球座(201)配合；摆动杆包括第二杆件(403)以及设置在第二杆件(403)端部的球副，所述球副与定平台(1)的第一球座(101)配合；

第三驱动支链(6)、第四驱动支链(7)为结构相同的SPR支链，所述SPR支链包括摆动杆和伸缩杆，其中伸缩杆包括第三杆件(602)以及设置在第三杆件(602)端部的第五转动副(601)，两个第五转动副(601)分别与转动机构(3)上的第一转动副(301)、第三转动副(303)相连；摆动杆包括第四杆件(603)以及设置在第四杆件(603)端部的球副，所述球副与定平台(1)的第一球座(101)配合；

所述铰接动平台(2)包括板状结构(202)，所述板状结构(202)的前后两侧均连接一个第四转动副(203)，板状结构(202)可相对于第四转动副(203)转动，第四转动副(203)的两侧分别设有一个第二球座(201)，板状结构(202)的下表面设有两个支耳(204)，两个支耳(204)上分别设有转动孔(205)，两个转动孔(205)同轴设置；

所述转动机构(3)包括三个转动副，分别为第一转动副(301)、第二转动副(302)和第三转动副(303)，其中第一转动副(301)、第三转动副(303)平行，第二转动副(302)连接第一转动副(301)、第三转动副(303)且与第一转动副(301)、第三转动副(303)呈正交关系；

第二转动副(302)穿过板状结构(202)下表面两个支耳(204)的转动孔(205)。