[发明专利]一种车辆的导航方法及装置、汽车、存储介质

权利要求书

1.一种车辆的导航方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆根据设定的导航路线行驶后，获取车辆经过导航路线上的路口的第二转向动作；

将该第二转向动作和车辆车载系统中预先缓存的第一转向动作进行比较；

根据比较结果确定导航路线发生偏离时，进行偏离纠正处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆根据设定的导航路线行驶后，获取车辆经过导航路线上的路口的第二转向动作的步骤，包括：

在车辆根据设定的导航路线行驶后，获取道路场景图像；

识别所述道路场景图像；

当根据识别结果确定所述道路场景图像包括路口场景特征时，获取车辆经过导航路线上的路口的第二转向动作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在车辆根据设定的导航路线行驶后，获取道路场景图像的步骤，包括：

在车辆根据设定的导航路线行驶后，确定所述导航路线的起点位置；

确定所述导航路线中与所述起点位置对应的路口，并获取所述起点位置与所述路口之间的路线距离；

计算所述车辆从所述起点位置行驶至第一实时位置的行驶距离；

当所述路线距离与所述行驶距离的差值小于差值阈值时，获取道路场景图像。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在车辆根据设定的导航路线行驶后，获取道路场景图像的步骤，包括：

在车辆根据设定的导航路线行驶后，确定所述导航路线的起点位置；

确定所述导航路线中与所述起点位置对应的路口，以及所述车辆的第二实时位置；

当所述第二实时位置与所述路口的距离小于距离阈值时，获取道路场景图像。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在车辆根据设定的导航路线行驶后，获取道路场景图像的步骤，包括：

在车辆根据设定的导航路线行驶后，确定所述导航路线的起点位置；

确定所述导航路线中与所述起点位置对应的路口，以及，以所述路口为中心的预设拍摄区域；

获取所述车辆的第三实时位置，并在所述第三实时位置在所述预设拍摄区域内时，获取道路场景图像。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述识别所述道路场景图像的步骤，包括：

建立路口场景特征库，其中，所述路口场景特征库包括一个或多个路口场景图像的候选特征向量；

获取所述道路场景图像的实时特征向量；

根据所述实时特征向量和所述候选特征向量，对所述道路场景图像进行识别，并输出识别结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述建立路口场景特征库的步骤，包括：

确定所述导航路线中所有的路口场景，并获取所述路口场景的路口图像特征；

生成与所述路口图像特征对应的候选特征向量。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当根据识别结果确定所述道路场景图像包括路口场景特征时，获取车辆经过导航路线上的路口的第二转向动作的步骤，包括：

当所述道路场景图像包括路口场景特征时，获取车辆经过导航路线上的路口的加速度；

采用所述加速度计算行驶坡度；

根据所述行驶坡度，确定所述车辆的第二转向动作。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶坡度，确定所述车辆的第二转向动作的步骤，包括：

当所述行驶坡度在预设坡度范围内时，获取所述车辆的转向角度；

采用所述行驶坡度和所述转向角度，识别所述车辆的第二转向动作。