[发明专利]机械关节及其驱动装置

权利要求书

1.用于机械关节的伸缩驱动装置，其特征在于：包括第一铰接座、第一传动连杆、中间铰接座、第二传动连杆和第二铰接座，上述各零部件沿机械关节伸缩驱动装置的伸缩方向依次布置；

第一铰接座与第二铰接座用于分别与机械关节的两个关节体沿垂直于所述伸缩方向的轴线铰接，以在第一铰接座与第二铰接座相互靠近或者远离时驱动机械关节的两个关节体相对摆动；

第一传动连杆和第二传动连杆均设有两只以上，各第一传动连杆绕周向均布，各第二传动连杆绕周向均布；

中间铰接座上设有位于伸缩方向两侧的第一铰接部和第二铰接部；

第一传动连杆的一端铰接在第一铰接座上，另一端铰接连接在第一铰接部上；第二传动连杆的一端铰接在第二铰接座上，另一端铰接连接在的第二铰接部上，第一传动连杆和第二传动连杆的长度相同；

第一传动连杆两端的铰接轴线相互平行且均垂直于所述伸缩方向，第二传动连杆两端的铰接轴线相互平行且均垂直于所述伸缩方向；

第一铰接座上沿所述伸缩方向导向装配有电机座，第一铰接座与电机座止转配合，电机座上固定安装有电机，电机转轴的轴线平行于所述伸缩方向；

电机转轴上连接有转动臂，各中间铰接座围绕所述转动臂设置；转动臂与各中间铰接座之间分别铰接有驱动连杆；

各所述中间铰接座上还设有第三铰接部，第三铰接部沿所述伸缩方向位于第一、二铰接部中间；

所述驱动连杆的一端铰接连接在转动臂上，另一端铰接在第三铰接部上；各所述驱动连杆两端的铰接轴线均平行于所述伸缩方向，驱动连杆用于在转动臂转动时带动所述中间铰接座向着靠近或者远离转动臂的方向运动。

2.根据权利要求1所述的用于机械关节的伸缩驱动装置，其特征在于：所述第一铰接座与电机座的其中一个上设有导向杆，另一个上设有导向套，所述导向杆与导向套沿所述伸缩方向导向配合。

3.根据权利要求2所述的用于机械关节的伸缩驱动装置，其特征在于：所述导向杆与导向套的其中一个上设有挡止块，另一个上设有长孔；挡止块沿伸缩方向在长孔中导向运动，长孔用于防止导向套从导向杆中脱出。

4.根据权利要求3所述的用于机械关节的伸缩驱动装置，其特征在于：所述挡止块为可拆设置在所述导向杆或者导向套上的限位销钉。

5.根据权利要求2所述的用于机械关节的伸缩驱动装置，其特征在于：所述导向杆为横截面是方形的方杆，所述导向套具有与方杆导向配合的方孔。

6.根据权利要求1-5任一项所述的用于机械关节的伸缩驱动装置，其特征在于：所述第一传动连杆与第二传动连杆相对于中间铰接座沿伸缩方向对称布置。

7.根据权利要求1-5任一项所述的用于机械关节的伸缩驱动装置，其特征在于：各所述转动臂为一体结构，各所述转动臂在中间铰接座的中心处形成驱动盘。

8.机械关节，其特征在于：包括两个关节体，和驱动装置，驱动装置包括分别与两个关节体铰接连接的第一铰接座和第二铰接座，以在第一铰接座与第二铰接座相互靠近或者远离时驱动机械关节的两个关节体相对摆动；所述驱动装置为权利要求1-7任一项所述的用于机械关节的伸缩驱动装置。