[发明专利]一种输电线路障碍物自动检测报警装置

权利要求书

1.一种输电线路障碍物自动检测报警装置，其特征在于，包括：第一夹持移动件，第二夹持移动件以及测距仪；

第一夹持移动件设有第一支撑梁，第一支撑梁设有第一行走轮；

第二夹持移动件设有第二支撑梁，第二支撑梁设有第二行走轮；

测距仪设置在第一支撑梁上；

测距仪分别通过第一夹持移动件和第二夹持移动件夹持在输电线路上；

第一行走轮和第二行走轮将输电线路夹持在中间；第一行走轮与第二行走轮之间连接有可拆卸连接杆；

测距仪设有行走驱动电机，驱动电机控制模块，控制器，测距模块，无线通信模块以及用于给测距仪内部电气元件供电的蓄电池；

行走驱动电机的输出端与第一行走轮连接；

测距模块和无线通信模块分别与控制器连接；

控制器通过驱动电机控制模块与行走驱动电机连接；

控制器通过无线通信模块接收移动控制指令，控制行走驱动电机驱动第一行走轮运行，并在输电线路上移动；控制器还接收测距控制指令，对输电线路周边的物体进行测距，并通过无线通信模块传输至监控端；

控制器还通过测距模块获取输电线路与周围物体的距离信息，当距离信息小于预设阈值时，向监控端发出报警；

测距仪还设有定位模块；

定位模块与控制器连接，控制器通过定位模块获取当前位置信息，并通过无线通信模块将位置信息传输至监控端；

驱动电机控制模块采用DSP控制单元，光耦隔离单元，输出控制功率单元以及光电编码单元；

控制器与DSP控制单元输入端连接；DSP控制单元第一输出端通过光电编码单元连接行走驱动电机；

DSP控制单元第二输出端通过光耦隔离单元和输出控制功率单元连接行走驱动电机；

DSP控制单元用于接收控制器发出的移动控制指令，并形成PWM信号以及SVPWM信号，对行走驱动电机进行控制；

DSP控制单元发出PWM控制信号，通过光耦隔离单元信号处理后，发送到输出控制功率单元；输出控制功率单元接收到PWM控制信号后，通过功率开关对行走驱动电机进行控制，还实时检测行走驱动电机的状态信息，并将行走驱动电机的状态信息反馈给DSP控制单元；

DSP控制单元还用于实时接收光电编码单元检测的行走驱动电机转子数据信息，并DSP控制单元将行走驱动电机的状态信息以及转子数据信息发送到控制器；

测距模块包括：测距发射器，测距接收器，多频发射源，相位计，运放器，前置放大器，滤波器以及比较器；

控制器通过多频发射源连接测距发射器；多频发射源根据控制器的测距控制指令向测距发射器发送测距信号，执行测距；

多频发射源还将发射频率发送至相位计；

测距接收器通过运放器和相位计连接控制器；

测距接收器还通过前置放大器，滤波器以及比较器连接控制器；控制器接收测距接收器反馈的测距信号，反馈的测距信号依次通过前置放大器，滤波器以及比较器传输至控制器，控制器基于测距发射信号和反馈的测距信号得出输电线路与周围物体的距离信息；

测距模块采用超声波测距，或者采用红外线测距；

第一行走轮和第二行走轮分别设有凹槽；

输电线路卡持在第一行走轮和第二行走轮的凹槽内；

测距仪还设有云台，云台上设有摄像头，云台和摄像头分别与控制器连接；控制器通过摄像头获取输电线路的环境信息，并通过无线通信模块传输至监控端；

控制器通过云台控制摄像头的摄像位置信息；

无线通信模块采用蓝牙方式通信、或WiFi方式通信、或GSM方式通信。