[发明专利]一种四自由度微创手术器械

说明书

一种四自由度微创手术器械，利用的是钢丝绳传动方式，其结构是由底座、引气件、拆卸块、导向轮组、操纵杆执行系统、末端执行器、传动轮轴系统、上定位防护板和外壳组成的，所述的底座在整个手术器械的最下方；所述的导向轮组是由下定位器、导向轮轴和导向轮组成的；所述的操纵杆执行系统是由固定底座、操纵杆轴承、操纵杆挡圈、操纵杆、操纵杆线轮和固定盖组成的；所述的末端执行器是由连接器、腕部导向轮、腕关节、腕部销轴、过渡导向轮轴、大孔过渡导向轮、小孔过渡导向轮、钳爪和钳爪销轴组成的；所述的传动轮轴系统由传动轮轴、传动轴承、传动线轮、传动线轮紧配件、顶部小轴承和固定螺母组成；所述的外壳其外形轮廓及尺寸与底座相同。

技术领域

本发明涉及一种四自由度微创手术器械，具体地说是一种搭载在四自由度微创手术器械驱动平台上，其上具有四个自由度的末端执行器利用驱动平台代替人手夹持式器械完成微创手术动作的装置，属于医疗器械领域。

背景技术

传统人手夹持式手术器械自由度少、灵活性差，医生长时间手工操作难以保证精度、准确度，容易因颤抖而使手术操作失误，四自由度微创手术器械具有四个自由度，体积小，控制精度高，灵活性好，可基本完成人工手术的动作要求，且其手术时创口更小，愈合时间短可减轻病人痛苦。

发明内容

针对上述不足，本发明提供了一种四自由度微创手术器械。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种四自由度微创手术器械，利用的是钢丝绳传动方式，其结构是由底座、引气件、拆卸块、导向轮组、操纵杆执行系统、末端执行器、操纵杆传动系统、腕部传动系统、钳爪传动系统、上定位防护板和外壳组成的；

所述的底座在整个手术器械的最下方，中间位置中心对称布置有四个轴承座孔，该孔上端有向内的环形凸缘，且在轴承座的外圆柱面上有方形凸起，在底座的上表面，底座的靠前位置有一个矩形凹槽，且在其左右两侧各有一个通孔，在其中间靠后位置垂直于上表面的面内有一个弧形凹槽，在底座的左右两侧位置各有一个安装孔，安装孔的下方是肋板，肋板上表面是凹弧形面；

所述的引气件有一个弧形凸缘，与底座上靠后位置的弧形凹槽配合，且在引气件上有一个通气圆筒；

所述的拆卸块共有两个，其上部分是一个有弧度的按压板，其下部分是弯曲状的长条，其左右两侧有方形凸缘，在拆卸块下底面有凸弧形面，该凸弧形面与安装孔下方的凹弧形面贴合，拆卸块可以在弧形面上摆动，拆卸块下部分的弯曲状的长条伸入底座的下底面部分；

所述的导向轮组位于底座上表面中央位置，其结构是由下定位器、导向轮轴和导向轮组成的，在下定位器的下表面左右两侧各有一个螺孔，与底座上对应位置的通孔对齐，用内六角螺钉固定，在下定位器的上表面左右两侧各有一个螺孔，同时在上表面上有四个光孔，其中两个孔的台面比另外两个高，光孔与导向轮轴采用过盈配合，导向轮共有八个，每个导向轮轴上装有两个导向轮，形成上导向轮组和下导向轮组，且导向轮与导向轮轴之间采用间隙配合；