[发明专利]一种高精密反转转台装置控制方法

权利要求书

1.一种高精密反转转台装置控制方法，是借助于反转转台系统来实现的，所述的反转转台装置由雷达负载(1)、折叠机构(2)、反转转台(3)和ATP转台俯仰框(4)组成，其特征在于反转轴系根据ATP转台的轴系运动方向相反，包括以下步骤：

步骤1：在控制计算机上运行系统控制软件，通过软件界面设置通信对象、运动模式及运动参数，其中包括通信速率、使能选择、速度、加速度，并打开角度速度窗口实时监控反转转台姿态信息。

步骤2：负载雷达(1)安装于折叠机构(2)上，对反转转台(3)进行上电操作，控制计算机开始接收ATP转台(4)运动信息并上传至系统监控软件，系统监控软件设置等速反向目标速度指令给反转转台(3)伺服控制器。

步骤3：根据ATP俯仰框(4)运动速度，控制系统计算运动轨迹、速度和加速度，同时读取安装轴系上的角度编码器数据进行闭环控制，将控制器计算结果转换为相应电流给驱动器，经驱动器调整输出电压驱动直流电机运动，相对于ATP转台俯仰框(4)运动，雷达负载(1)在反转转台带动下保持相对静止。

以上完成反转转台装置的控制操作。

2.根据权利要求1所述的控制流程，反转转台装置控制系统利用了一种模糊滑模控制方法，采用积分切换函数使系统的位于滑模面上，并设计模糊规则库替换切换函数。从系统化构造模糊滑模控制器的观点出发，以切换函数及其微分为输入量，根据滑模控制系统滑动模态的到达条件生成模糊滑模控制器的模糊规则库，最终由模糊控制补偿确定系统控制量。

3.当系统处于稳定状态时，主要由滑模控制的等效控制量来保证系统继续沿着滑模面运动，外界干扰和系统模型的不确定因素则由模糊控制的输出来抵消；当系统处于不稳定状态时，模糊控制器将输出一个比较大的控制量，与等效控制量求和得到最终的控制量，使系统轨迹朝滑模面运动；相对于滑模变结构系统，模糊滑模系统的稳定性不再由滑模控制切换控制量来保证，而是由模糊控制器的控制规则来实现。