[发明专利]一种产程导航系统中的骨盆配准方法

权利要求书

1.一种产程导航系统中的骨盆配准方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一、基于大量真实骨盆的3D测量数据建立标准骨盆模型；

步骤二、在标准骨盆模型上选择一组关键位置点，表示为M_i，i＝0，1，...，K，...，I-1；

步骤三、使用分娩监护仪在待测者的骨盆上进行三维测量，测量待测者骨盆上的关键位置点，表示为R_i，i＝0，1，...，K，...，I-1；

步骤四、利用标准骨盆模型和待测者骨盆上的关键位置点的坐标，对标准骨盆模型和待测者骨盆进行配准，得到两者之间的配准关系；

步骤五、根据步骤四中得到的配准关系以及标准骨盆模型中生理参数的位置，估算待测者骨盆的生理参数位置。

2.如权利要求1所述的骨盆配准方法，其中步骤四中的配准具体包括以下步骤：

a、分别对标准骨盆模型和待测者骨盆上的关键位置点坐标进行平均值校正，其中：

标准骨盆模型上关键位置平均点为

待测者关键位置平均点为

修正平均模型为M_i^(A)＝M_i-EM+ER，i＝0，1，...，K，...，I-1；

b、对标准骨盆模型上和待测者的关键位置平均点进行标准差校正：

标准骨盆模型标准差为

待测者标准差为

校正STD模型为

c、几何匹配，用一个旋转矩阵对校正STD模型进行旋转，旋转矩阵定义如下：

旋转矩阵通过下式计算获得：

旋转后的模型为：

M_i^(C)＝CC_α，β，γM_i^(B) i＝0，1，...，K，...，I-1 (10)。

3.如权利要求2所述的骨盆配准方法，其中对于CC_α，β，γ的计算，采用以下方法：

假设中心化后各点的协方差矩阵为：

构造矩阵N，为了实现上有更小的计算量，可以通过计算协方差矩阵C_cor来构造矩阵N。则矩阵N可以构造如下：

其中tr表示矩阵的迹数。其中矩阵A表示：

利用奇异值分解或数值方法求解矩阵N的特征向量q，对应于旋转矩阵：

这样就实现了待测者骨盆和标准模型骨盆的配准。

4.如权利要求1所述的骨盆配准方法，其中生理参数的位置为产轴线。

5.如权利要求1所述的骨盆配准方法，其中采用触摸定位直接测量的方式或超声影像技术间接测量的方式在待测者的骨盆上进行三维测量。