[发明专利]矿山智能安全定位巡检机器人装置及系统

权利要求书

1.一种矿山智能安全定位巡检机器人装置，其特征在于，包括：移动平台、以及安装在所述移动平台上的：分别连接控制器的供电装置、图像采集装置、自动撬锚装置和导航定位装置；

所述图像采集装置用于岩石裂缝的图像采集，所述岩石裂缝的图像用于采用人脸识别算法进行岩石裂缝的动态判断；

所述自动撬锚装置包括冲击钻和切割锯；

所述控制器通过无线通信连接上位机。

2.根据权利要求1所述的矿山智能安全定位巡检机器人装置，其特征在于：四个车轮独立悬挂于所述移动平台的底盘下方，每个所述车轮通过独立的驱动电机系统驱动，所述驱动电机系统控制车轮的转动和侧向移动。

3.根据权利要求1所述的矿山智能安全定位巡检机器人装置，其特征在于：所述图像采集装置包括至少两个摄像头，通过前端电机驱动的齿轮组件和微电机安装在移动平台的前部，所述齿轮组件控制摄像头在水平方向的转动，所述微电机控制摄像头在竖直方向的转动。

4.根据权利要求1所述的矿山智能安全定位巡检机器人装置，其特征在于：所述自动撬锚装置通过液压支撑杆固定在移动平台的中部；所述液压支撑杆包括依次铰接的第一转轴、第二转轴和第三转轴，以及第一液压杆和第二液压杆；所述第一转轴和第一液压杆的一端与固定在移动平台上的自动撬锚装置底座构成铰接，第一液压杆的另一端和第二液压杆的一端与第二转轴的中部构成铰接，第二液压杆的另一端与第三转轴的中部构成铰接；所述冲击钻与第三转轴的另一端构成铰接，切割锯与第三转轴的另一端固定连接。

5.根据权利要求4所述的矿山智能安全定位巡检机器人装置，其特征在于：还包括设置在移动平台后部的扩展平台以及设置在移动平台底部的可伸缩液压支架；所述扩展平台为液压升降台，并预留有与控制器连接的接口和电源接口；所述液压支撑杆、液压升降台和可伸缩液压支架连接设置在移动平台内的液压泵。

6.根据权利要求1所述的矿山智能安全定位巡检机器人装置，其特征在于：还包括设置在移动平台周部的与控制器连接的避障装置；所述避障装置包括设置在移动平台前周部和侧周部的红外探测器，以及设置在移动平台后周部的车用雷达。

7.根据权利要求1所述的矿山智能安全定位巡检机器人装置，其特征在于：还包括与控制器连接的温度传感器和空气质量传感器。

8.根据权利要求1所述的矿山智能安全定位巡检机器人装置，其特征在于：还包括设置在移动平台前部的板弹簧和后部的避障条，以及设置在移动平台后部的警示旗。

9.根据权利要求1-8其中任一所述的矿山智能安全定位巡检机器人装置的系统，其特征在于，包括：至少两台机器人装置、充电桩和上位机。

10.根据权利要求9所述的矿山智能安全定位巡检机器人装置的系统，其特征在于，包括：与导航定位装置相配合的定位标记；所述定位标记设置在待图像采集的岩石裂缝处。