[发明专利]全自动机械手校准装置及其使用方法

说明书

本发明涉及支承、操纵或更换铸造熔融物容器浇注喷嘴的装置领域，具体为一种全自动机械手校准装置及其使用方法。一种全自动机械手校准装置，包括托圈叉座(11)和托圈(12)，其特征是：还包括大臂(2)、大臂回转机构(21)、小臂(3)、小臂回转机构(31)、小臂摆动机构(32)、小臂扭转机构(33)和支撑基准架(4)。一种全自动机械手校准装置的使用方法，其特征是：①大臂回转；②小臂回转；③小臂摆动；④小臂扭转；⑤调零。本发明操作方便，提高精度。

技术领域

本发明涉及支承、操纵或更换铸造熔融物容器浇注喷嘴的装置领域，具体为一种全自动机械手校准装置及其使用方法。

背景技术

连铸生产中长水口机械手是用来实现长水口的安装，考虑到操作的安全性，可靠性，尽量将生产现场减少到无人，为此可以采用自动机械手自动完成长水口的安装工作。由于机械手的移动容易造成累计误差，为此需要定期对机械手的零点进行校准。

发明内容

为了克服现有技术的缺陷，提供一种操作方便、提高精度的，本发明公开了一种全自动机械手校准装置及其使用方法。

本发明通过如下技术方案达到发明目的：

一种全自动机械手校准装置，包括托圈叉座和托圈，托圈固定在托圈叉座上，托圈用于抓取长水口，其特征是：还包括大臂、大臂回转机构、小臂、小臂回转机构、小臂摆动机构、小臂扭转机构和支撑基准架，大臂的后端通过大臂回转机构可转动地设于固定面上，小臂通过小臂回转机构可转动地设于大臂的前端，小臂摆动机构的两端分别连接小臂和小臂回转机构的后端，小臂扭转机构的前端连接托圈叉座，支撑基准架固定在固定面上，支撑基准架的顶端设有定位槽，小臂扭转机构的外侧面嵌在定位槽内。

所述的全自动机械手校准装置，其特征是：

大臂回转机构包括大臂支柱、大臂从动齿轮、大臂回转支架、大臂伺服电机和大臂主动齿轮，大臂支柱的底端固定在固定面上，大臂从动齿轮固定在大臂支柱的顶端，大臂回转支架可转动地套设在大臂从动齿轮的齿轮轴上，大臂伺服电机固定在大臂回转支架上，大臂伺服电机的输出轴连接大臂主动齿轮，大臂主动齿轮和大臂从动齿轮互相啮合，大臂的后端固定在大臂回转支架上；

小臂回转机构包括小臂从动齿轮、小臂回转支架、小臂伺服电机和小臂主动齿轮，小臂从动齿轮固定在大臂的前端，小臂回转支架可转动地套设在小臂从动齿轮的齿轮轴上，小臂伺服电机固定在小臂回转支架上，小臂伺服电机的输出轴连接小臂主动齿轮，小臂主动齿轮和小臂从动齿轮互相啮合，小臂的后端设于小臂回转支架上；

小臂摆动机构包括小臂旋转支座和小臂摆动液压缸，小臂旋转支座固定在小臂回转支架上并跨设于小臂上，小臂的后端可转动地设于小臂旋转支座上，小臂摆动液压缸的缸体固定在小臂旋转支座上，小臂摆动液压缸活塞杆的移动端连接小臂；

小臂扭转机构包括小臂扭转轴和小臂扭转电机，小臂扭转轴可转动地套设在小臂内，小臂扭转电机的输出轴通过减速机连接小臂扭转轴的后端，托圈叉座固定在小臂扭转轴的前端；

小臂扭转轴的外侧面嵌在定位槽内。

所述的全自动机械手校准装置的使用方法，其特征是：按如下步骤依次实施：

① 大臂回转：大臂回转机构转动带动大臂回转；

② 小臂回转：小臂回转机构转动带动小臂回转；

③ 小臂摆动：小臂摆动机构转动代理小臂摆动；

④ 小臂扭转：小臂扭转机构转动通过小臂依次带动托圈叉座和托圈扭转；

⑤ 调零：通过步骤①～④，或人工手动，使小臂扭转轴的外侧面嵌入定位槽内，以支撑基准架作为零点位置，调零机构自动校正零点，即将机械零点与电气零点统一；