[发明专利]一种控制车辆运动的方法及装置

说明书

本申请公开了一种控制车辆运动的方法及装置，该方法包括：采用艾尔米特Hermite插值法计算得到的车辆运动轨迹曲线，获取当前车辆的实际位置的坐标，并根据所述实际位置的坐标和车辆运动的终点的坐标，确定出位于车辆运动轨迹曲线上与所述实际位置对应的目标位置的坐标；根据所述实际位置的坐标和所述目标位置的坐标，计算实际位置和目标位置之间的位置偏移量，并根据所述位置偏移量确定当前所述车辆运动的角速度的补偿量，基于所述角速度的补偿量调整所述车辆运动的角速度，直到检测到所述车辆运动到所述终点位置为止。解决了现有技术的适用性较差的技术问题。

技术领域

本申请涉及智能汽车技术领域，尤其涉及一种控制车辆运动的方法及装置。

背景技术

近年来，随着自动驾驶技术的不断发展，将二维码技术应用到自动导引车导航技术(AGV Navigation Technology，AGV)，即将包含坐标信息的二维码间隔一定距离粘贴到对应的位置，然后，车辆在运行过程中通过车载相机捕捉二维码图像，返回二维码包含的AGV位置坐标并提取二维码特征点在图像坐标系中的坐标，通过坐标转换得到AGV位置偏差和角度偏差，进而对AGV两轮速度进行调整以实现纠偏，以使得在车体结构不对称、运动场地不平整等因素的影响下，车辆也能够到达目标位置。

目前，在二维码导航技术中控制车辆到达目标位置的方法主要是根据起点和终点的位置在起点和终点之间规划一条圆弧轨迹，并通过比例-积分-微分PID算法对车辆的运动进行纠偏，以使得车辆沿着规划的轨迹进行运动，从而到达终点。但是，该方法不适用起点和终点不在圆弧上的情况，导致不能适合起点和终点在自由曲线上的情况，适用性较差。

发明内容

本申请提供一种控制车辆运动的方法及装置，用以解决现有技术的适用性较差的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供一种控制车辆运动的方法，该方法包括：

获取当前车辆的实际位置的坐标，并根据所述实际位置的坐标和车辆运动的终点的坐标，确定出位于车辆运动轨迹曲线上与所述实际位置对应的目标位置的坐标；其中，所述车辆运动轨迹曲线是在第一坐标系下根据车辆运动的起点的位置参数和终点的位置参数，采用艾尔米特Hermite插值法计算得到的；所述第一坐标系是指以所述终点为坐标原点，所述起点指向所述终点的方向表示横轴正方向的坐标系，所述位置参数包括坐标和斜率；

根据所述实际位置的坐标和所述目标位置的坐标，计算实际位置和目标位置之间的位置偏移量，并根据所述位置偏移量确定当前所述车辆运动的角速度的补偿量，基于所述角速度的补偿量调整所述车辆运动的角速度，直到检测到所述车辆运动到所述终点位置为止。

本申请实施例提供的方案中，通过Hermite插值法计算车辆运动轨迹曲线，并根据车辆的实际位置和车辆运动轨迹曲线上与实际位置对应的目标位置之间的位置偏移量，来确定车辆运动的角速度的补偿量，基于所述补偿量调整所述车辆运动的角速度，使得车辆能够追踪所述车辆运动轨迹曲线运动。因此，本申请实施例所提供的方案中，通过Hermite插值法计算车辆运动轨迹曲线，不仅适用于起点和终点在圆弧上的情况，还适用于起点和终点不在圆弧上的情况，提高了方案的适用性。

可选地，所述车辆运动轨迹曲线的具体计算方法，包括：

确定所述终点的横坐标和所述起点的横坐标之差的倒数，将所述倒数作为横向压缩比例；

基于所述横向压缩比例将所述起点的横坐标和所述终点的横坐标进行压缩，并根据所述横向压缩比例重新计算所述起点以及所述终点所对应的斜率；

根据所述起点的纵坐标、所述终点的纵坐标、以及重新计算的所述起点以及所述终点所对应的斜率，采用Hermite插值法计算出所述车辆运动轨迹曲线。

可选地，根据所述实际位置的坐标和所述终点的坐标，确定出位于车辆运动轨迹曲线上与所述实际位置对应的目标位置的坐标，包括：