[发明专利]电动助力转向系统中的抖动噪声管理

权利要求书

1.一种用于减弱转向系统中的抖动噪声的方法，所述方法包括：

基于输入扭矩计算扭矩命令；

生成与所述扭矩命令相对应的电流命令；

使用高通滤波器过滤与手握式方向盘扭矩信号相关联的手握式方向盘扭矩，所述手握式方向盘扭矩信号指示施加到所述转向系统的手握式方向盘的扭矩；

至少使用马达加速度和过滤后的手握式方向盘扭矩确定调节参数；

通过基于所述调节参数修改马达电流控制器的控制器参数值而改变马达电流控制器的频率响应特性，来降低所述转向系统的抖动噪声；以及

使用所述电流命令和修改的控制器参数值生成电压命令，所述电压命令用于通过所述转向系统的马达生成扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，还基于包括马达速度和车速的多个转向系统信号中的至少一个其他信号来确定所述调节参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述调节参数包括：

基于来自所述多个转向系统信号的第一转向系统信号计算第一参数；

基于来自所述多个转向系统信号的第二转向系统信号计算第二参数；以及

通过仲裁所述第一参数和所述第二参数计算所述调节参数，所述控制器参数值是使用所述调节参数而修改的。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，确定所述调节参数还包括：

基于来自所述多个转向系统信号的第三转向系统信号计算第三参数；

通过仲裁所述第一参数、所述第二参数和所述第三参数计算所述调节参数。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述仲裁包括选择所述第一参数和所述第二参数的最大参数。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述仲裁包括计算加权和。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，使用前馈电流控制器使用所述电流命令生成所述电压命令。

8.一种用于管理转向系统中的抖动噪声的设备，所述设备包括：

马达；以及

马达控制系统，其包括：

电流命令生成器，其生成与马达扭矩命令相对应的电流命令；

马达电流控制器，其使用一个或多个控制器参数基于所述电流命令生成电压命令；

马达控制参数估计器，其确定估计的马达参数；以及

抖动噪声管理器，其使用高通滤波器过滤与手握式方向盘扭矩信号相关联的手握式方向盘扭矩，所述手握式方向盘扭矩信号指示施加到所述转向系统的手握式方向盘的扭矩,至少使用马达加速度和过滤后的手握式方向盘扭矩确定调节参数，并通过基于所述调节参数修改所述电流控制器的所述一个或多个控制器参数而改变所述电流控制器的频率响应特性，来降低所述转向系统的抖动噪声，所述马达电流控制器使用修改的一个或多个控制器参数生成与所述电流命令相对应的电压命令，所述电压命令用于由马达生成扭矩。

9.根据权利要求8所述的设备，其中，所述抖动噪声管理器还基于包括马达速度和车速的多个转向系统信号中的至少一个其他信号来确定所述调节参数。

10.根据权利要求9所述的设备，其中，确定所述调节参数包括：

基于来自所述多个转向系统信号的第一转向系统信号计算第一参数；

基于来自所述多个转向系统信号的第二转向系统信号计算第二参数；以及

通过仲裁所述第一参数和所述第二参数计算所述调节参数。

11.根据权利要求10所述的设备，其中，确定所述调节参数还包括：

基于来自所述多个转向系统信号的第三转向系统信号计算第三参数；

通过仲裁所述第一参数、所述第二参数和所述第三参数计算所述调节参数。

12.根据权利要求10所述的设备，其中，所述仲裁包括选择所述第一参数和所述第二参数的最大参数。