[发明专利]一种摄像机定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种摄像机定位方法，所述摄像机用于对全景图像中的目标对象进行拍摄，其特征在于，包括：

获取所述目标对象在所述全景图像中的位置坐标；

确定所述目标对象在所述全景图像中所处的子区域；

利用所述位置坐标及与所述子区域相对应的坐标与定位信息之间的关系计算所述摄像机的定位信息；

所述确定所述目标对象在所述全景图像中所处的子区域包括：

分别对每个所述子区域填充预设的灰度值，生成单通道图片；

获取所述位置坐标在任一单通道图片中的灰度值，当所述灰度值与所述预设的灰度值相同时，则所述目标对象位于与该单通道图片相对应的子区域；遍历所述单通道图片，得到所述目标对象在所述全景图像中所处的子区域；

或所述确定所述目标对象在所述全景图像中所处的子区域包括：

由对角线的端点到所述位置坐标形成第一向量；

计算所述第一向量与以所述端点为起点的对角线向量的叉乘，根据所述叉乘结果确定所述目标对象所处的子区域；

遍历所述对角线，得到所述目标对象在所述全景图像中所处的子区域。

2.根据权利要求1所述的摄像机定位方法，其特征在于，在确定所述目标对象在所述全景图像中所处的子区域之前，还包括：

在所述全景图像中选取位置点；

以所述位置点为顶点构成子区域。

3.根据权利要求1所述的摄像机定位方法，其特征在于，当所述目标对象在所述全景图像中所处的子区域为多个时，所述利用所述位置坐标、及与所述子区域相对应的坐标与定位信息之间的关系计算所述摄像机的定位信息，包括：

分别利用所述位置坐标、及与每个子区域相对应的坐标与定位信息之间的关系计算多个定位信息；

对所述多个定位信息求平均值，得到所述摄像机的定位信息。

4.根据权利要求1所述的摄像机定位方法，其特征在于，在利用所述位置坐标、及与所述子区域相对应的坐标与定位信息之间的关系计算所述摄像机的定位信息之前，还包括：

获取所述子区域的顶点坐标；

分别确定与每个顶点坐标相匹配的摄像机的定位信息；

利用每个顶点坐标、及与每个顶点坐标相匹配的摄像机的定位信息进行计算，得到与所述子区域相对应的坐标与定位信息之间的关系。

5.根据权利要求1～4任一项所述的摄像机定位方法，其特征在于，所述定位信息为所述摄像机的云台参数。

6.一种摄像机定位装置，其特征在于，包括：

坐标获取模块，用于获取目标对象在全景图像中的位置坐标；

子区域确定模块，用于确定所述目标对象在所述全景图像中所处的子区域；

计算模块，用于利用所述位置坐标、及与所述子区域相对应的坐标与定位信息之间的关系计算所述摄像机的定位信息；

所述子区域确定模块具体用于：分别对每个所述子区域填充预设的灰度值，生成单通道图片；获取所述位置坐标在任一单通道图片中的灰度值，当所述灰度值与所述预设的灰度值相同时，则所述目标对象位于与该单通道图片相对应的子区域；遍历所述单通道图片，得到所述目标对象在所述全景图像中所处的子区域；

或者，所述子区域确定模块具体用于：由对角线的端点到所述位置坐标形成第一向量；计算所述第一向量与以所述端点为起点的对角线向量的叉乘，根据所述叉乘结果确定所述目标对象所处的子区域；遍历所述对角线，得到所述目标对象在所述全景图像中所处的子区域。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-5中任一项所述的摄像机定位方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-5中任一项所述的摄像机定位方法。