[发明专利]一种激光盘料数据处理方法

权利要求书

1.一种激光盘料数据处理方法，其特征在于：包括以下步骤：

首先，计算出料场的面积，

其次，算出面积后，获取激光点云映射在料堆表面的激光点云坐标值；

再次，通过激光点云的多个坐标值，计算出激光点云映射在料堆表面上的物理区域大小；

从次，然后按照激光点云映射在料堆表面物理区域大小对整个料场进行分区；在每个分区内，所有的点云数据都默认为此区间内的平均值；

最后，把每个分区的点云数据通过算法计算之后，跟坐标相对应，得到整个料场的点云数据集合；

采用激光测距仪获取激光点云映射在料堆表面的激光点云坐标值，计算方法如下：

定义激光测距仪XYZ方向与实际扫描场景进行一一对应，对应后激光测距仪Z轴为扫描场景X轴方向，激光测距仪Y轴为扫描场景Z轴方向，激光测距仪X轴为扫描场景Y轴方向；p0,p1为同一个通道映射在料堆上的点，

坐标点p0的x坐标＝x1-l；

p0的y坐标＝t*cos(ω)*SIN(α)；

p0的Z坐标＝H-c；

p1的x坐标＝x1-l；

p1的Y坐标＝t0*cos(ω)*SIN(α’)；

p1的Z坐标＝H-c

p1与p0两点之间距离为p1的y坐标-p0的y坐标；

其中，x1为轨道机器人移动距离，即激光测距仪距离原点的距离；l为p0点与激光测距仪垂直线之间的距离；H为激光测距仪距离地面的安装高度；c为激光测距仪到料堆的距离；t为p0点与激光测距仪之间的距离；ω为t所在通道与激光测距仪垂直线之间的夹角；α为激光测距仪t所在通道旋转之后的角度；t0为p1点与激光测距仪之间的距离，α’为t0所在通道与垂直线之间的角度；

激光点云映射在料堆表面上的物理区域大小计算方法如下：p0为t所在通道映射在料堆上的点，p1为t0所在通道映射在料堆上的点，t0所在通道为t所在通道旋转之后的位置；p2,p3是相邻通道同理得出的2个点；p0、p1、p2、p3坐标连起来，获得一个矩形，通过条形料场的宽度和长度，计算出料场中矩形分布，并将矩形分布坐标存储，用于对获取的点云数据进行聚合分析。

2.根据权利要求1所述的一种激光盘料数据处理方法，其特征在于：轨道机器人移动过程中，以z坐标为判断依据，通过坐标点x,y的聚合分析，根据料场矩形分布对点云坐标进行分组，并在处理数据时，去掉组内一个x,y的最大值和一个最小值，并对组内剩余点的x进行平均，y进行平均，平均后的矩形中间点值作为这个区域的最后结果，最后把所有点连接在一起形成点云。

3.根据权利要求1-2任一项所述的一种激光盘料数据处理方法，其特征在于：其特征在于：在料场干煤棚顶部的马道下方布置一条贯穿整个料堆的环形轨道，环形轨道上安装有轨道机器人，轨道机器人上安装有激光测距仪。