[发明专利]一种多机械臂剑麻采割机

说明书

本发明公开一种多机械臂剑麻采割机，包括履带车、升降台、连杆、上盖板、下盖板以及若干工作头；升降台设于履带车顶面的中心位置，沿所述履带车的顶面上下移动，升降台的侧面固定连接有连杆，连杆的另一端与上盖板的侧面固定连接，上盖板的底部固定连接有下盖板；若干工作头与下盖板的底面固定连接，沿所述下盖板底面周向均匀设置；升降台顶面的一侧还设有对位传感器、若干控制器以及控制电源，对位传感器的信号输出端与控制器的信号接收端连接，若干控制器与工作头一一对应，每个控制器的信号输出端与相对应的工作头的信号接收端连接。本发明实现了对剑麻的机械化采割，减少了对被采割剑麻植株叶片的损伤，且大幅降低人工成本，提高工作效率。

技术领域

本发明属于农业机械设备技术领域，具体涉及一种多机械臂剑麻采割机。

背景技术

剑麻是一种多年生热带硬质叶纤维作物，是当今世界用量最大，范围最广的一种硬质纤维。 剑麻纤维质地坚韧，耐磨、耐盐碱、耐腐蚀等特性是合成纤维无法替代的，剑麻纤维具有不污染环境、不易产生静电等优点，被广泛运用在运输、渔业、石油、冶金等各种行业，具有重要的经济价值。在实际的采割过程中，由于剑麻体积较大，进行规模化的人工采割速度较慢，并且会消耗大量的人力物力。因此，需要设计一种方便剑麻采割的设备来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有剑麻实际的采割中速度较慢的问题，提供一种多机械臂剑麻采割机，以实现对剑麻的机械化采割。

本发明通过以下技术方案实现：

一种多机械臂剑麻采割机，包括履带车、升降台、连杆、上盖板、下盖板以及若干工作头；所述的升降台设于履带车顶面的中心位置，沿所述履带车的顶面上下移动，所述升降台的侧面固定连接有连杆，所述连杆的另一端与上盖板的侧面固定连接，所述上盖板的底部固定连接有下盖板，所述的升降台上下移动时，通过连杆带动上盖板和下盖板在竖直方向上移动；所述的若干工作头与下盖板的底面固定连接，沿所述下盖板底面周向均匀设置；所述的升降台顶面的一侧还设有对位传感器、若干控制器以及控制电源，所述对位传感器的信号输出端与控制器的信号接收端连接，所述的若干控制器与工作头一一对应，每个控制器的信号输出端与相对应的工作头的信号接收端连接，所述的控制电源位于履带车内部，用于为控制器供电；所述的工作头由上至下依次包括环形转子、舵机A、第一U型架、第二U型架、舵机B、第三U型架以及伸缩刀头；所述的环形转子固定设于下盖板内，所述环形转子的底部与舵机A的一端固定连接，所述舵机A 的另一端与第一U型架固定连接，所述第一U型架的底部与第二U型架固定连接，所述第二U型架的底部与舵机B的一端固定连接，舵机B的另一端与第三U型架固定连接，所述第三U型架的底部固定连接有伸缩刀头。

本发明进一步解决的技术问题是，所述的上盖板和下盖板为圆环盖板，所述的上盖板和下盖板上下贴合固定，上盖板与下盖板的内圈半径大于剑麻叶片的最大叶展半径。

本发明进一步解决的技术问题是，所述下盖板与上盖板贴合的面上设有环形凹槽，所述的若干环形转子周向均匀嵌于环形凹槽内，每个环形转子之间留有间隙，所述的环形转子在环形凹槽内转动，并带动工作头底部的伸缩刀头沿剑麻根部转动。

本发明进一步解决的技术问题是，所述的伸缩刀头包括刀柄和刀片，所述的刀柄底部设有滑槽，所述刀片的卡接于滑槽内并可沿滑槽移动，刀片刀刃所在的平面与地面的夹角为45°。

本发明进一步解决的技术问题是，所述的上盖板的侧边设有两个对称的凸起，所述的连杆设有三个，其中有两个连杆的端部与凸起固定连接，第三个连杆位于上述两个连杆的中间且端部与上盖板的侧边固定连接，所述的三个连杆的另一端与升降台侧边固定连接。