[发明专利]一种轨道移动式大臂展机器人有效
申请号: | 201910961892.4 | 申请日: | 2019-10-11 |
公开(公告)号: | CN110788831B | 公开(公告)日: | 2020-12-29 |
发明(设计)人: | 王兴松;董林杰 | 申请(专利权)人: | 东南大学 |
主分类号: | B25J5/02 | 分类号: | B25J5/02;B25J9/10 |
代理公司: | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人: | 许小莉 |
地址: | 210096 *** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 轨道 移动式 大臂展 机器人 | ||
1.一种轨道移动式大臂展机器人,其特征在于,包括轨道、安装在所述轨道上并能在轨道上行走的轨道式运载平台、所述轨道式运载平台下部通过转动副连接垂直升降机构,所述垂直升降机构的下端通过转动副连接动平台,所述动平台的底部通过转动副连接关节型机械臂,所述关节型机械臂通过转动副连接末端执行器,所述轨道式运载平台上安装有运载平台驱动装置、垂直升降机构驱动装置、电源模块和控制模块、传感器组件;所述动平台上安装有末端机械臂驱动装置;
所述垂直升降机构包括两组并联剪叉机构组件,两组所述并联剪叉机构组件上下两端分别通过转动副连接在轨道式运载平台和动平台上,每组所述的并联剪叉机构组件包括大臂连杆、小臂连杆、角连接件、大臂平行连杆、小臂平行连杆、平行轴;所述大臂连杆的一端固定连接所述大臂连杆驱动轴,所述大臂连杆的另一端通过转动副连接角连接件,所述小臂连杆一端与角连接件通过转动副相连,另一端与动平台通过转动副相连;所述大臂平行连杆一端与运载平台框架通过转动副相连,另一端与角连接件通过转动副相连,所述小臂平行连杆一端与角连接件通过转动副相连,另一端与动平台通过转动副相连;两组并联剪叉机构组件中间的角连接件通过平行轴用转动副连接;
所述关节型机械臂包括关节型机械臂大臂、关节型机械臂小臂、绳索传动系统,所述关节型机械臂大臂一端通过转动副与动平台连接,另一端通过转动副与关节型机械臂小臂连接,所述关节型机械臂小臂一端通过转动副与关节型机械臂大臂连接,另一端通过转动副与末端执行器连接;绳索传动系统贯穿于关节型机械臂内部,将动平台内驱动电机的动力传输至关节型机械臂的各个关节;
所述末端机械臂驱动装置包括安装在所述动平台上的末端机械臂驱动电机、驱动绳索、滑轮组和负载轮,驱动绳索的一端与所述末端机械臂驱动电机驱动轮固定连接,另一端绕过安装在所述关节型机械臂小臂和所述关节型机械臂大臂上的滑轮组连接在与关节驱动轴固定连接的负载轮上,所述关节驱动轴是关节型机械臂小臂与末端执行器之间的转动副所对应的关节驱动轴;
所述轨道式运载平台包括运载平台框架,所述运载平台驱动装置包括安装在所述运载平台框架上的四个能在所述轨道里面行走的运载平台驱动轮,所述运载平台驱动轮通过同步带与所述运载平台框架上的运载平台驱动电机连接;
所述垂直升降机构驱动装置包括安装在所述运载平台框架上的垂直升降机构驱动电机,所述垂直升降机构驱动电机通过垂直升降机构同步带连接主动大臂连杆驱动轴,所述主动大臂连杆驱动轴通过交叉同步绳索带动被动大臂连杆驱动轴,所述主动大臂连杆驱动轴与所述被动大臂连杆驱动轴都通过转动副安装在所述运载平台框架上。
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