[发明专利]一种平行四边形悬挂机构

说明书

本发明公开了一种平行四边形悬挂机构，包括竖板和四个互相平行的第一连接杆，四个所述第一连接杆均一端与车身的侧壁转动连接、另一端与所述竖板转动连接，且两个所述第一连接杆位于另两个所述第一连接杆的下方，下方的两个第一连接杆之间连接有第二连接杆，减震器一端与所述车身转动连接、另一端与所述第二连接杆转动连接，所述竖板上安装有一个移动组件，所述移动组件包括车轮和能够驱动所述车轮转动的驱动电机。本发明平行四边形悬挂机构实现了单个车轮的单独升降。

技术领域

本发明涉及移动机械技术领域，特别是涉及一种平行四边形悬挂机构。

背景技术

轮式移动机器人是指以车轮为主要移动机构的移动机器人，它依靠车轮的旋转，驱动主体运动，驱动力来源于轮缘与地面的静摩擦力。轮式移动机构结构简单、重量轻、体积小、驱动和控制方式简单、与地面的滚动阻力小、功耗低，在生产和生活中已被广泛运用。轮式机器人种类广泛，结构多样，可以根据机器人的工作环境和目的，选择合适车轮结构。

但目前的轮式移动机构翻越沟壑、连续台阶的性能不佳，翻越沟壑和连续台阶时两侧的车轮的高度变化容易造成机器人的侧翻。

发明内容

本发明的目的是提供一种平行四边形悬挂机构，以解决上述现有技术存在的问题，使得每个车轮能够独自升降，升降的车轮不会影响到其它车轮与地面的接触，从而避免移动装置在越障时发生侧翻现象。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供了一种平行四边形悬挂机构，包括竖板和四个互相平行的第一连接杆，四个所述第一连接杆均一端与车身的侧壁转动连接、另一端与所述竖板转动连接，且两个所述第一连接杆位于另两个所述第一连接杆的下方，下方的两个第一连接杆之间连接有第二连接杆，减震器一端与所述车身转动连接、另一端与所述第二连接杆转动连接，所述竖板上安装有一个移动组件，所述移动组件包括车轮和能够驱动所述车轮转动的驱动电机。

优选地，所述第一连接杆和所述减震器分别通过连接件与所述车身转动连接，所述连接件与所述车身的机架固定连接，所述第一连接杆和所述减震器与各自对应的所述连接件转动配合。

优选地，所述车轮为麦克纳姆轮。

优选地，上方的两个所述第一连接杆一端与所述车身的侧壁的顶部转动连接、另一端与所述竖板的顶部转动连接，下方的两个所述第一连接杆一端与所述车身的侧壁的底部转动连接、另一端与所述竖板的底部转动连接。

优选地，上方的两个所述第一连接杆的水平高度相同，下方的两个所述第一连接杆的水平高度相同。

优选地，所述竖板呈竖直状态，且所述竖板上设置有安装孔。

本发明平行四边形悬挂机构相对于现有技术取得了以下技术效果：

本发明平行四边形悬挂机构实现了单个车轮的单独升降。本发明平行四边形悬挂机构中的竖板能够在平行四边形机构的作用下相对车身进行升降，从而实现车轮的升降，通过减震器能够避免车轮的升降引起车辆的震动且能够使得车轮自动恢复原位。在移动装置中应用本发明平行四边形悬挂机构能够使得车轮独自升降，且升降的车轮不会影响到其它车轮与地面的接触，从而避免移动装置在越障时发生侧翻现象，提高移动装置的越障能力和对复杂地形的自适应能力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明平行四边形悬挂机构的结构示意图一；

图2为本发明平行四边形悬挂机构的结构示意图二；