[发明专利]自动泊车的车位识别方法及其系统

权利要求书

1.一种自动泊车的车位识别方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取车辆周围环境信息，并根据所述车辆周围环境信息得到车位信息，所述车位信息包括每一车位的车位参数和车位内障碍物信息；其中，所述车位参数包括车位与车辆的距离、以及车位尺寸，所述障碍物信息包括障碍物类型、车辆与障碍物的距离信息以及障碍物位置信息；

根据车位内障碍物信息对所述车位信息进行存储；

根据车辆运动情况实时更新存储的每一车位的车位参数，并根据车辆运动情况和障碍物运动情况实时更新存储的每一车位的车位内障碍物信息；

根据实时更新的每一车位的车位参数和车位内障碍物信息确定可泊车位及其与车辆的距离。

2.如权利要求1所述的自动泊车的车位识别方法，其特征在于，所述车辆周围环境信息包括车辆周围环境图像和车辆周围障碍物信息；

所述根据所述车辆周围环境信息得到车位信息包括：

根据所述车辆周围环境图像得到车位线特征，并根据所述车辆周围障碍物信息得到汽车特征；其中，当识别出障碍物为汽车时，则得到对应的一个汽车特征；

根据所述车位线特征和汽车特征确定车辆周围的车位，其中，若车位线特征所对应的车位尺寸大于预设尺寸阈值，则该车位线特征所对应的位置空间为一个车位，或者，若存在汽车特征，则该汽车特征所对应的位置空间为一个车位。

3.如权利要求1或2所述的自动泊车的车位识别方法，其特征在于，所述根据车位内障碍物信息对所述车位信息进行存储包括：

对于任一车位内存在障碍物的车位，根据障碍物类型判断该障碍物是否为可移动障碍物，若是，则存储该车位的车位信息，若否，则不存储该车位的车位信息。

4.如权利要求1或2所述的自动泊车的车位识别方法，其特征在于，所述根据车辆运动情况实时更新存储的每一车位的车位参数包括：

实时获取车辆方向角信息和速度信息；

根据所述车辆方向角信息和速度信息实时更新存储的每一车位与车辆的距离。

5.如权利要求4所述的自动泊车的车位识别方法，其特征在于，所述根据车辆运动情况和障碍物运动情况实时更新存储的每一车位的车位内障碍物信息包括：

实时获取车辆方向角信息和速度信息；

对于任一车位内存在障碍物的车位，根据所述车辆方向角信息、速度信息、以及车辆与障碍物的距离信息确定车位内障碍物的移动方向和移动速度；

根据所述车位内障碍物的移动方向和移动速度实时更新障碍物位置信息，所述障碍物位置信息为障碍物与车位的位置关系。

6.如权利要求4所述的自动泊车的车位识别方法，其特征在于，所述根据实时更新的车位信息和障碍物信息确定可泊车位及其与车辆的距离包括：

对于任一车位内存在障碍物的车位，根据实时更新的障碍物位置信息判断该车位内所有障碍物是否移出该车位，若是，则确定该车位为可泊车位，并根据所述车位信息确定该可泊车位与车辆的距离。

7.如权利要求4所述的自动泊车的车位识别方法，其特征在于，所述根据车辆运动情况实时更新存储的每一车位的车位参数，并根据车辆运动情况和障碍物运动情况实时更新存储的每一车位的车位内障碍物信息包括：

对于任一车位内存在障碍物的车位，若该车位与车辆的距离超过预设距离阈值，则删除该车位的车位信息，不再实时更新该车位的车位信息。