[发明专利]自动驾驶装置

说明书

自动驾驶装置具备：导航装置，在车辆通过预料车辆会通过的分支点之前，检索从分支点分支的、除引导路径以外的一个以上的具有预定的长度的部分路径；及电子控制单元，在车辆在分支点处从引导路径离开而在一个以上的部分路径中的任一特定的部分路径上行驶时，在直到导航装置完成用于将车辆向目标地点引导的预备路径的检索为止的期间，基于特定的部分路径的信息来控制车辆的自动驾驶。

技术领域

本发明涉及自动驾驶装置。

背景技术

近年来，与汽车的自动驾驶相关的研究开发正在推进。自动驾驶的自动化等级被分类成无自动化(等级0)、驾驶支援(等级1)、部分驾驶自动化(等级2)、带条件自动驾驶(等级3)、高度自动驾驶(等级4)及完全自动驾驶(等级5)。自动化等级越高，则控制自动驾驶的电子控制单元与导航装置之间的合作越重要。作为这种导航装置，例如，如日本特开2003-232645所记载那样具备路线变更功能的导航装置是以往已知的。路线变更功能是指在车辆从到目标地点的引导路径离开而行驶时检索到目标地点的预备路径并进行引导的功能。

发明内容

但是，从路线变更功能起动到完成到目标地点的预备路径的检索为止，需要某种程度的检索时间。基于导航装置检索出的到目标地点的路径的信息来控制自动驾驶的电子控制单元在直到基于路线变更功能的预备路径的检索完成为止的期间，无法从导航装置接收到目标地点的预备路径的信息。因而，会因路线变更功能的起动而导致控制自动驾驶的电子控制单元与导航装置之间的合作暂时中断，电子控制单元会暂时沿着道路控制自动驾驶。

于是，本发明的课题在于解决这样的问题，提出一种能够抑制控制自动驾驶的电子控制单元与导航装置之间的合作的中断的自动驾驶装置。

为了解决上述的课题，本发明的自动驾驶装置具备：导航装置，在车辆通过预料车辆会通过的分支点之前，检索从分支点分支的、除引导路径以外的一个以上的具有预定的长度的部分路径；及电子控制单元，在车辆在分支点处从引导路径离开而在一个以上的部分路径中的任一特定的部分路径上行驶时，在直到导航装置完成用于将车辆向目标地点引导的预备路径的检索为止的期间，基于特定的部分路径的信息来控制车辆的自动驾驶。在此，预定的长度设定成在车辆驶完特定的部分路径之前导航装置完成预备路径的检索。由此，即使以车辆从引导路径脱离为契机而导航装置开始预备路径的检索，也能够抑制电子控制单元与导航装置之间的合作的中断。

涉及本发明的另一观点的自动驾驶装置具备：导航装置，在车辆通过预料车辆会通过的分支点之前，从路径检索服务器接收从分支点分支的、除引导路径以外的一个以上的具有预定的长度的部分路径的检索结果；及电子控制单元，在车辆在分支点处从引导路径离开而在一个以上的部分路径中的任一特定的部分路径上行驶时，在直到路径检索服务器完成用于将车辆向目标地点引导的预备路径的检索为止的期间，基于特定的部分路径的信息来控制车辆的自动驾驶。在此，预定的长度设定成在车辆驶完特定的部分路径之前路径检索服务器完成预备路径的检索。由此，即使以车辆从引导路径脱离为契机而路径检索服务器开始预备路径的检索，也能够抑制电子控制单元与导航装置之间的合作的中断。

根据本发明，能够抑制控制自动驾驶的电子控制单元与导航装置之间的合作的中断。

附图说明

本发明的典型实施例的特征、优点及技术上和工业上的意义将会在下面参照附图来描述，在这些附图中，同样的标号表示同样的要素，其中：

图1是涉及本发明的实施方式1的自动驾驶装置的构成图。

图2是示出涉及本发明的实施方式1的导航处理的概要的一例的说明图。

图3是示出涉及本发明的实施方式1的导航处理的一例的流程图。

图4是涉及本发明的实施方式2的自动驾驶装置的构成图。

图5是示出涉及本发明的实施方式2的导航处理的一例的流程图。

具体实施方式