[发明专利]一种用于光伏组件清扫机器人换行小车的横向锁止装置

权利要求书

1.一种用于光伏组件清扫机器人换行小车的横向锁止装置，换行小车活动设置于换行轨道上，换行小车与光伏组件的位置相匹配，清扫小车与光伏组件及换行小车相匹配，横向锁止装置设置于换行小车内部，其特征在于：所述横向锁止装置包括前端锁止装置、前端锁止固定板、后端锁止装置及后端锁止固定板，所述前端锁止装置及后端锁止装置分别安装于换行小车底盘的两侧，所述前端锁止装置布置于换行小车底盘的前端位置，所述后端锁止装置布置于换行小车底盘的中后部，所述前端锁止装置及后端锁止装置在换行轨道外侧分别对应有前端锁止固定板和后端锁止固定板；

所述前端锁止装置包括推杆电缸、法兰轴承座、L型推杆、H型锁头、换向电机、T型安装板、主动同步带轮、换向同步带、从动同步带轮、支撑轴承座、换向滑杆、锁止装置安装板及L型推杆电机，所述推杆电缸沿换行轨道垂直方向固定于锁止装置安装板一侧，所述推杆电缸一端与L型推杆电机相连，所述推杆电缸另一端与L型推杆相连，所述T型安装板平行换行轨道方向安装于锁止装置安装板另一侧，所述T型安装板一端安装有换向电机，所述换向电机的输出轴上固定有主动同步带轮，所述T型安装板的另一端固定有法兰轴承座，所述法兰轴承座中固定有从动同步带轮，从动同步带轮和主动同步带轮之间通过同步带相连，所述换向滑杆安装于支撑轴承座和从动同步带轮的通孔中，所述换向滑杆表面开有滑槽，所述支撑轴承座固定在锁止装置安装板上，所述换向滑杆一端与L型推杆固定相连，在L型推杆的带动下所述换向滑杆可沿换行轨道垂直方向自由滑动，所述换向滑杆靠近外侧一端的端部则固定安装有H型锁头；

所述前端锁止固定板包括锁止固定板、固定板立柱及L型支架，所述锁止固定板固定于两根固定板立柱上，所述固定板立柱通过L型支架与地面相固定，所述锁止固定板上所开的矩形孔与H型锁头相匹配。

2.根据权利要求1所述的一种用于光伏组件清扫机器人换行小车的横向锁止装置，其特征在于：所述换行轨道外侧还设置有传感器支架，所述传感器支架上设置有定位开关挡板。

3.根据权利要求1所述的一种用于光伏组件清扫机器人换行小车的横向锁止装置，其特征在于：所述换行小车底盘后端位置设置有定位开关，所述定位开关的水平高度与定位开关挡板的水平高度一致。

4.根据权利要求1所述的一种用于光伏组件清扫机器人换行小车的横向锁止装置，其特征在于：所述L型推杆电机与推杆电缸中的丝杠相连以带动L型推杆向外伸出或收回。

5.根据权利要求1所述的一种用于光伏组件清扫机器人换行小车的横向锁止装置，其特征在于：其使用方法包括以下步骤：

步骤一：当清扫机器人系统工作时，换行小车搭载清扫小车从停止位出发，并沿行走轨道行进，将清扫小车送至各排组件旁；

步骤二：在换行小车接近各排光伏组件时，当换行小车通过安装于换行小车底盘上的定位开关感应到位于传感器支架上的定位开关挡板时，换行小车停止前进，并与光伏组件对齐；

步骤三：当换行小车完全停止后，横向锁止装置开始工作，首先，后端锁止装置中的L型推杆电机启动，通过推杆电缸推动L型推杆伸出；其中，L型推杆与换向滑杆相固定，在换向滑杆的一端固定有H型锁头；在L型推杆伸出过程中，H型锁头在换向滑杆的推动下插入后端锁止固定板的方形通孔中；之后，换向电机启动，并通过主动同步带轮、同步带和从动同步带轮驱动换向滑杆旋转90°，在换向滑杆的带动下，H型锁头在后端锁止固定板的方形孔中旋转90°，将换行小车与后端锁止固定板相固定；

步骤四：当后端锁止装置锁止到位后，前端锁止装置开始动作，前端锁止装置中的L型推杆电机启动，通过推杆电缸推动L型推杆伸出；其中，L型推杆与换向滑杆相固定，在换向滑杆的一端固定有H型锁头；在L型推杆伸出过程中，H型锁头在换向滑杆的推动下插入前端锁止固定板的方形通孔中；之后，换向电机启动，并通过主动同步带轮、同步带和从动同步带轮驱动换向滑杆旋转90°，在换向滑杆的带动下，H型锁头在前端锁止固定板的方形孔中旋转90°，将换行小车与前端锁止固定板相固定；

步骤五：当换行小车中的前端锁止装置和后端锁止装置均锁止到位后，位于换行小车上的清扫小车启动，清扫小车从换行小车登上该排光伏组件进行清扫，当清扫完成后，清扫小车沿原路返回换行小车；

步骤六：当清扫小车在换行小车上完全停止后，前端锁止装置动作，前端锁止装置中的换向电机启动，并依次通过主动同步带轮、同步带、从动同步带轮和换向滑杆驱动H型锁头旋转90°，将H型锁头与前端锁止固定板取消锁定；之后，L型推杆电机启动，通过L型推杆和换向滑杆将H型锁头从锁止固定板的方孔中收回，换行小车前端与前端锁止固定板脱离锁定；

步骤七：后端锁止装置启动，后端锁止装置中的换向电机启动，并依次通过主动同步带轮、同步带、从动同步带轮和换向滑杆驱动H型锁头旋转90°，将H型锁头与后端锁止固定板取消锁定；之后，L型推杆电机启动，通过L型推杆和换向滑杆将H型锁头从后端锁止固定板的方孔中收回，换行小车后端与后端锁止固定板脱离锁定；

步骤八：当换行小车与前端锁止固定板和后端锁止固定板均脱离锁定后，换行小车启动，搭载清扫小车继续前往下一排光伏组件进行清扫，并以此循环，直至清扫完全部组件，或当清扫小车以及换行小车电量不足时，换行小车搭载清扫小车返回停止位。